免费论文摘要：面向空间呆板人的变焦立体视觉本领接洽

        为了普及航天器的寿命和本能，越来越多的国度发展了在轨保护的接洽处事。空间呆板人举行在轨保护工作时，既须要有较大的视场对全部场景举行监察和控制大概目的探求，还须要对于感爱好的目的明显表露，获得其详细纹理消息，在沟通的图像辨别率情景下，视线与详细生存确定的冲突，运用变焦摄像机不妨很好的处置该题目。正文环绕变焦摄像机的标定和丈量目的位姿打开接洽处事，并经过底细融洽考证其截止。         第一，搭建了空间呆板人遥操纵试验平台，该试验平台不妨模仿空间呆板人的惯例工程工作，而且商量了在实行工作进程中的少许提防事变，如力觉避障、夹持器夹取战略等。         第二，贯串空间呆板人的工作需要提出变焦摄像机标定必需为在线标定算法。领会了张正友标定算法和Tsai的径向牵制算法，并贯串变焦摄像机的物理构造，提出两种变焦标定算法，两种算法都是在线标定，试验表白，两种算法都有较高精度。         第三，文中还对准大概惹起变焦标定缺点的成分举行了计划，辨别举行了主点标定算法接洽、考证普照和图像巨细对于截止的感化、模子的精度考证等。是对标定算法在工程运用时的弥补。        第四，接洽了底细融洽本领。经过在呆板人臂的顶平面粘贴标志实行呆板人备案，而且经过该标志实行变焦标定和呆板人位姿丈量，实行变焦后的底细融洽。        结果，归纳了正文的接洽功效和革新点，并领会了接洽处事中生存的不及，提出下一步接洽目标。

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