免费论文摘要：鉴于Linux的RTK GPS/INS 拉拢导航体例接洽

正文以运用于地面丈量范围的高精度弹性丈量单位安排为手段，安排了RTK GPS/INS拉拢导航体例，充溢表现惯导体例和GPS互补性特性，进而实行精细定位。正文的重要接洽实质分为以次几局部： 开始，正文辨别引见了INS和GPS在拉拢导航中须要用到的关系表面，对弹性导航体例力学编排进程举行了推导，辨别对INS和GPS的缺点举行领会，并辨别给出了缺点模子方程。 其次，接洽了RTK GPS/INS松拉拢导航本领和GPS/INS伪距、伪距率紧拉拢导航本领，辨别推导了拉拢导航状况方程和量测方程，运用Matlab实行了算法，并对算法举行了仿真考证。提出了一种导航形式动静切换的计划，即在GPS不妨举行RTK定位时，充溢运用其精细定位定速截止，与INS举行松拉拢；而在GPS不许举行载波相位动静定位时，运用GPS伪距消息与INS举行紧拉拢，进而保护定位精度越发透彻真实。 再次，为半什物仿真试验体例安排了鉴于Linux的数据搜集保存板，提出板卡的安排计划，并举行了Linux体例下的运用步调编写，实行了板卡多种接口的通信功效和SD卡保存功效。 结果，搭建半什物仿真试验体例，经过露天试验搜集了RTK GPS和INS的静态数据，过后处置截止表白RTK GPS/INS拉拢不妨实行cm级的精细定位，定位精度小于2cm；在RTK作废时，搜集了GPS伪距消息，过后处置表白INS/GPS伪距、伪距率紧拉拢定位精度维持在m级，定位精度小于2m。

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