免费论文摘要：鉴于呆板视觉的无人驾驶飞机空间加油透彻扶引及半物理实行

跟着无人驾驶飞机的本能和功效的连接普及和扩充，自决空间加油已渐渐变成无人驾驶飞机的必备本领之一，是将来无人驾驶飞机本领和空间加油本领兴盛的要害目标。正文对准鉴于呆板视觉的无人驾驶飞机自决硬式空间加油体例举行接洽。无人驾驶飞机自决硬式空间加油的要害是及时丈量受油口对立于加油机的场所和模样，为舒卷套管供给透彻的扶引消息，使其不妨实行与受油口的透彻对接。 开始，正文对无人驾驶飞机自决硬式空间加油题目举行了精细刻画，引见了近隔绝对接阶段的视觉扶引体例构造和数字仿真情况。视觉扶引体例经过视觉丈量本领求解出受油口和加油机的对立位姿消息。模块化数字仿真情况鉴于Matlab/Simulink搭建，供给空间加油假造视景，不妨对正文本领举行灵验的仿真考证。 其次，接洽了鉴于视觉提防体制的图像预处置本领、鉴于赤色发亮二极管和加快鲁棒特性的受油口地区特性索取本领。运用微粒群优化矫正了一种视觉提防体制模子，博得了较好的功效。在数字仿真情况中比较领会了两种特性索取本领的像素索取精度。 而后，接洽了鉴于单目视觉的三种受油口位姿丈量本领。在相机重心透视模子的普通上对单目位姿丈量的辨别力举行了估量，在数字仿真情况中比较领会了三种位姿丈量本领的丈量精度。试验截止表白，单目视觉丈量计划最高可到达厘米级的丈量精度。 再次，接洽了鉴于双目相机的两种受油口位姿丈量本领。在双目三角丈量模子普通上对丈量缺点举行了领会，在数字仿真情况中比较领会了两种双目位姿丈量本领的丈量精度。试验截止表白，双目视觉丈量本领最高也可到达厘米级的丈量精度而且宁静性要优于单目体例。 结果，鉴于表露屏、产业相机和FlightGear软硬件搭建了自决空间加油半物理仿真平台，集成了图像搜集表露、受油口特性索取、位姿丈量等功效。安排了鉴于袖珍四旋翼无人驾驶飞机的半物理考证平台并对局部本领举行了考证，为进一步闭环体例考证供给了一个很好的平台。

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