免费论文摘要：照顾呆板人的室内构造化情况建立模型及导航本领接洽

我国人丁老龄化题目日趋严酷，空巢老翁数目日益延长，照顾职员急遽缺乏，所以接洽对准暮年人的自决挪动照顾呆板人本领具备要害实际意旨和学术价格。为实行照顾呆板人在室内构造化情况中的自决挪动和操纵，正文对情况建立模型和自主宰航本领举行了接洽。简直接洽功效如次：1. 在Linux操纵体例平台上集成了呆板人操纵体例ROS（Robot Operation System）。运用ROS对Kinect摄像机的底层启动，沿用ROS中基础的定位导航软硬件框架建立照顾呆板人软硬件体制，并在集成遏制与可视化界面中举行仿真领会。仿真与试验表明，ROS散布式遏制与模块化编制程序的特性使得软硬件功效普及的同声也贬低了步调的啮合度。2. 鉴于Kinect摄像机感知未知情况，提出了照顾呆板人的舆图建立算法。在舆图建立的进程中，呆板人周期地搜集历程计反应值与Kinect察看消息，矫正并优化Rao-BlackWellized粒子滤波算法，将历程计疏通估量与传感器配合消息举行融洽以天生下一功夫的采集样品粒子，沿用自符合重采集样品本领在一定的功夫举行重采集样品。试验截止表白，该算法普及了二维舆图的精确度与软硬件实行功效。3. 安排了照顾呆板人在二维舆图下的自决定位及路途筹备算法。运用上述建立的二维栅格舆图，鉴于伸展表面天生价格舆图，贯串暂时察看消息，沿用鉴于KL隔绝的粒子滤波算法举行呆板人自定位。运用A*算法举行全部路途筹备，并沿用动静窗口法举行限制路途筹备，天生呆板人暂时功夫的速率训令。体味证，该本领实行了呆板人在已知舆图下的自主宰航，定位精度小于0.5m，满意室预定位需要。4. 安排了七自在度板滞臂疏通遏制软硬件体例。建立了鉴于D-H法的板滞臂疏通学模子，在好多法疏通学领会与Newton-Euler法能源学领会的普通长进行疏通遏制并搭建上位机软硬件，在OpenGL情况中举行建抄袭真。试验截止表白板滞臂在能源学遏制下，疏通宁静度及光滑性大大普及。5. 搭建了照顾呆板人舆图建立以及自主宰航试验平台，经过SLAM与导航试验考证了上述算法的可行性和灵验性。在照顾呆板人全向挪动平台上安置摄像机、遏制器、处置器，运转ROS并集成所提出的舆图建立以及定位导航算法。沿用遥控器遏制呆板人运转一段路途后，生存舆图，呆板人可鉴于此舆图实行自定位与自主宰航工作。

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