基于原子自旋陀螺仪/磁力计的高精度组合测姿方法研究

跟着我国对大海资源的渐渐关心以及对其高效勘测和开拓的国度急迫需要，对探测器在身下长功夫自决运转和处置本领提出了更高的诉求，更加对其怎样实行长功夫、高精度的自主宰航面对更严酷的挑拨。模样消息是身下飞翔器飞翔进程中所须要的最基础导航参数之一。陀螺仪是最常用的模样传感器，亚原子自旋陀螺仪动作新一代陀螺仪的兴盛目标，其运用不妨大大普及模样决定体例的精度，然而单用亚原子自旋陀螺仪举行模样解算生存漂移缺点且缺点会随功夫积聚。因为身下磁场消息比拟平均且抗干预性强，以是不妨经过亚原子自旋陀螺仪和亚原子磁强计拉拢实行高精度的模样丈量。本舆论以身下导航为后台，对鉴于亚原子自旋陀螺仪/磁强计的高精度拉拢定姿本领举行了深刻、体例的接洽。简直接洽实质如次：开始，对准亚原子自旋陀螺仪的随机漂移缺点，接洽了囊括温度、光强、磁场等多种成分归纳对亚原子自旋陀螺仪的随机漂移缺点的感化。经过接洽功夫序列、遗传筹备、遗传算法等建立模型本领，提出了一种鉴于功夫序列、遗传筹备和遗传算法的搀和建立模型本领，普及了亚原子自旋陀螺仪的本能。其次，对准亚原子自旋陀螺仪缺点随功夫积聚的题目，接洽了鉴于亚原子自旋陀螺仪/磁强计的拉拢定姿本领。在保守KF、EKF、UKF、UPF等拉拢定姿滤波本领的普通上提出了一种鉴于亚原子自旋陀螺仪/磁强计的矫正遗传UPF滤波本领。仿真截止表白，该本领不只普及了保守遗传UPF的及时性，并且普及了拉拢定姿精度。结果，鉴于亚原子自旋陀螺仪随机漂移缺点建立模型接洽和亚原子自旋陀螺仪/磁强计拉拢定姿滤波算法接洽的关系处事，对之上创造的模子及提出的拉拢定姿滤波本领举行了半物理仿真考证。截止表白，提出的亚原子自旋陀螺仪随机漂移缺点模子及鉴于亚原子自旋陀螺仪/磁强计拉拢定姿滤波算法灵验普及了拉拢定姿的精度，为我国身下长功夫、高精度导航供给了要害的表面和本领维持。正文接洽功效可为我国鉴于亚原子自旋陀螺仪/磁强计的高精度拉拢定姿本领接洽供给参考。

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