彩友多免费论文：鉴于FPGA的及时疏通遏制器接洽

彩友多：呆板人本领是一门集多种学科于一体的新兴归纳性穿插学科，具备普遍的接洽范围。

在呆板人遏制体例中，疏通遏制器居于核心底位，从来此后是接洽的热门。正文的手段在乎盯梢国表里合流的遏制器安排本领，接洽和开拓多轴疏通遏制器，为教研组的863、天然基金等多个名目中的呆板人疏通遏制做本领贮存。正文在领会了MC2340和SM5000系列疏通遏制器特性的普通上，贯串遏制体例的本能目标诉求，提出了鉴于FPGA的盛开式遏制体例安排计划。

计划沿用PC、DSP和FPGA构成三级遏制构造，以FPGA为疏通遏制中心，鉴于FPGA的硬件通路实行并行遏制算法构造，不妨实行1-4个直流电伺服电机的速率和场所遏制。比拟散布式多轴遏制体例，这种遏制构造灵验革新了多轴同步运转的缺点，普及了体例的动静相应速率。舆论开始对体例的总体计划安排和遏制战略举行了简直阐明，接洽了多轴疏通遏制平台实行的要害本领和运用特性；

其次，在体例的硬件和软硬件两个上面举行了精细的安排，中心计划了FPGA疏通遏制器的功效模块及算法构造的实行，对数字PID算法、朦胧PID算法和同步融合算法的安排及硬件实行举行了深刻领会；之后，在体例仿真的普通上，实行遏制器的软硬件调节和测试，发端尝试表变通到了预期目标。结果，对舆论举行了所有归纳，并商量了进一步普及体例本能的道路。正文提出的鉴于FPGA的盛开式遏制体例，为海内接洽单元自决开拓疏通遏制平台供给了具备确定参考价格的安排计划。

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