免费论文：月面巡视探测器移动系统地面验证土槽试验台测控系统的设计

月面巡视探测器移动系统地面验证土槽试验台（以下简称为试验台）是研究月球车行走机构月面牵引特性和轮下土壤的动力学的基础。由于上述研究的需要，本文在考察现有试验台设备的基础上，选择了合适的传感器、控制电机和测速编码器等元件，基于CAN总线(Controller Area Network)，采用面向对象技术，利用可视化编程工具Visual C#设计了符合Windows标准的试验台的测控系统。并对所开发的系统进行了功能测试和验证试验。试验台测控系统（以下简称系统）可以实现台车速度的调节，控制参数均通过人机交互界面输入；系统能够对试验轮转速，下陷位移，试验轮在X、Y、Z轴方向所受的力和力矩实时采集、显示和存储；试验过程中系统为试验人员提供了上述数据的曲线，并能实时动态显示；系统设有密码窗口，防止非操作人员对系统的随意操作；帮助功能可以便于试验人员尽快的熟悉系统软件的操作，避免错误操作造成的意外伤害。另外，系统增加了对源代码的详细注释，方便程序员对程序代码的阅读和理解，有助于今后程序人员节省时间，提高工作效率，便于系统功能的完善与升级。功能测试和验证试验表明，本文研究开发的月球车试验台测控系统能够较好的完成预设功能，系统响应速度快，自动化程度高、控制方式灵活，运行相对平滑，满足试验过程中对台车动作和速度的控制要求；系统采集数据及时、准确、可靠、重复性好；台车速度曲线的实时动态显示能够真实直观地反映台车的运行状态；在试验轮转速在2.5rpm~10rpm之间的速度误差控制在4%以内，能够满足试验的要求。结果证明系统所采集的数据变化均匀平稳，重现性好，台车控制系统工作稳定，性能良好，精度符合要求。

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