免费论文：车载挪动测图体例同步定位及舆图创造本领接洽

跟着数字晒图需要的日益增加，车载挪动测图体例变成现在晒图范围的一个接洽热门。其灵验集成了地舆消息体例、数字舆图等量测本领。可在体例疏通进程中对情况举行赶快灵验的丈量，在都会处置、交通、大众处置、抢险救灾等范围具备宏大的运用远景。课题研制的无GPS的车载挪动测图体例，灵验处置了GPS在室内情况下，GPS失锁题目。但其生存的历程计积聚缺点和倾斜角仪随机缺点，会大大感化体例的量测精度。为处置此题目，课题开始运用同步定位及舆图创造算法，处置由车载挪动测图体例历程计惹起的疏通缺点积聚的题目，灵验普及了体例的定位精度。再运用数据配准算法处置相邻点云间的数据配合题目，进一步普及体例晒图精度。舆论的重要处事实质如次：1）引见了国表里同步定位及舆图创造的接洽近况，领会了百般实行本领的优缺陷。胪陈体例的点云数据坐标融洽本领，领会了惹起体例量测缺点的因为，并提出领会决上述缺点的本领。2)提出结束构化情况中鉴于观点阈值的曲线特性索取算法，将索取的情况中的曲线特性动作同步定位及舆图创造算法中的路标特性，处置了保守同步定位及舆图创造算法需人为安排路目标题目。提出了以垂足坐标包办曲线特性的本领，贬低了情况路标特性占用维度，经过试验对算法灵验性举行了考证。3)论据了鉴于扩充卡尔曼滤波实行同步定位及舆图创造算法的可行性。提出了体例状况的宽间隙重猜测本领，实行对体例状况的屡次猜测，普及了体例的状况猜测精度。运用扩充卡尔曼滤波，实行了体例同步定位及舆图创造，安排试验考证了算法灵验性。4）对准经同步定位及舆图创造矫正后，体例仍生存的量测缺点，引入相邻激光数据的配准算法。鉴于四元数实行全部配准本领后，运用八叉树分隔本领，实行了鉴于迭代迩来点算法的限制配准，进而进一步普及了体例的晒图精度。经过试验考证了配准算法的灵验性。

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