免费论文摘要：及时相机盯梢本领中的特性点配合本领接洽与运用

鉴于视觉的及时相机盯梢本领是暂时一种要害的三维备案本领，是实行巩固实际运用的普通。该本领不妨鉴于给定的图像序列大概视频消息，经过相机模样预估，特性配合，相机模样计划等办法，及时计划出相机在空间中六个自在度的场所，即相机在空间中的场所和朝向消息。在相机盯梢本领算法过程中，特性配合是其要害的步骤。特性配合能否精确径直联系到相机盯梢算法的宁静性和透彻性。因为在图像掩饰、普照变革等搀杂情景下都能灵验的从图像中找到洪量特性点，特性点变成暂时相机盯梢本领沿用的重要特性。 正文以国度863安置消息本领范围中心名目“底细融洽的共同处事情况本领与体例”为后台。重要接洽在搀杂情况下，如相机赶快疏通、情况普照变革、相机视角变革等情景下，怎样不妨赶快精确的举行特性点配合，从而精确的举行相机模样的估量。 开始,鉴于鲁棒的独力二元低级特刻画本领征BRIEF，正文提出了一种灵验的特性点刻画本领I-BRIEF。BRIEF本领运用小批比特构成的比特串对特性点举行灵验刻画，具备辨别本领强，刻画符计划和配合赶快的特性。所以正文提防接洽了该本领，并创造该本领在灰度值出入较钟点爆发的刻画特性不鲁棒，从而提出了关系的矫正算法I-BRIEF，试验表白，不管在配合的辨别率仍旧功夫外存的功效上，I-BRIEF本领都爆发了杰出的矫正功效。 正文进一步的接洽创造I-BRIEF本领在图像朦胧、普照变革和图像视角变革较大的情景下仍具备较高的精确配合率，所以将其融入到暂时进步的相机并行盯梢与绘图本领PTAM中。当相机盯梢时，应用I-BRIEF本领举行特性点配合，不妨使PTAM在赶快相机疏通爆发图像朦胧和普照变革时具备更高的鲁棒性。而当相机盯梢波折时，运用I-BRIEF本领举行要害帧检索，可使PTAM在较大视角变革情景下也能准时回复相机模样。 结果，贯串PTAM相机盯梢本领，正文安排实行了一个鉴于如实室内情况的多人挪动发射玩耍体例。

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