论文摘要：车载GPS/DR组合导航的精度研究

车辆定位导航系统是智能交通系统的重要组成部分，而在车载导航终端开发中的关键技术之一就是连续、实时、精确地确定车辆的位置。 本文通过对国内外车辆定位导航系统研究现状的分析，结合课题“奥星天网”GPS信息服务系统的要求和实施过程，采用模块化的方法设计了GPS/DR组合定位导航系统，在硬件上实现了GPS分别与两套DR系统组合进行车辆的定位导航，充分利用了GPS和DR的优势互补性。然后对系统中所用到的微机械陀螺仪、加速度计和里程仪进行了测试，检验它们的性能。通过考察切换式GPS/DR组合的车辆定位精度，比较两套DR系统的可用性和有效性，并且将线性卡尔曼滤波算法用于GPS/DR的组合定位导航中。最后又针对系统过程噪声参数的不确定性提出一种模糊逻辑自适应滤波算法用于GPS/DR组合定位导航中，通过监控系统残差的均值和方差，来防止卡尔曼滤波器的发散。 通过跑车实验，证明所设计的GPS/DR组合定位导航系统在GPS定位失效的时候能够在一段时间内保持较高精度的工作，可以满足城市中车辆实时定位导航的要求。同时，文中所设计的线性卡尔曼滤波算法和模糊自适应卡尔曼滤波算法也能提高车辆的定位精度，加强了系统的稳定性。

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