免费论文摘要：多机共同在线航迹筹备算法接洽

无人驾驶飞机多机共同在线航迹筹备是波及共同筹备处置和航迹筹备的穿插归纳性接洽课题。本舆论按照多架无人驾驶飞机共同实行指定遨游工作的进程，举行了无人驾驶飞机在线航迹筹备算法和多机共同筹备本领接洽。鉴于分层筹备的思维，将接洽实质分为以次三个上面：1. 对准以雷达恫吓和燃油价格为多目的的航迹筹备题目，沿用多目的朦胧优化战略，创造了矫正的航迹本能目标，更能直觉的展现计划者的志愿。并贯串开辟式A*探求算法举行参考航迹筹备，灵验地处置了多目的参考航迹筹备题目。2. 对准无人驾驶飞机在线可行航迹筹备题目，经过对参考航迹段不行飞的折线段举行光滑矫正，获得满意无人驾驶飞机能源学本能牵制的可行航迹；沿用限制重构Voronoi图本领，对居于爆发恫吓地区的节点价格从新设置，贯串开辟式A*探求算法，从新陈设待扩充节点序列，为无人驾驶飞机在线筹备出新的可行航迹来避开爆发恫吓地区，进而极地面普及了无人驾驶飞机的存在本领。3. 对准多机共同同声达到某指定目的点的共同工作，接洽了鉴于速率范畴、回旋等候和备选航迹的多种共同战略，使在线共同筹备更适合本质工作诉求，灵验地处置了无人驾驶飞机多机在线共同筹备题目。

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