免费论文摘要：图像扶助MEMS-SINS/GPS超紧啮合导航本领接洽

 寰球卫星导航体例(Global Positioning Systems, GPS)和捷联弹性导航体例(Strapdown Inertial Navigation System，SINS)具备上风互补的特性。SINS/GPS超紧啮合形式经过对这两种导航体例的深度拉拢不妨普及导航体例的抗干预本领。但是，鉴于低精度弹性器件(Inertial Measurement Unit，IMU)的保守微型机电捷联惯导体例(Micro-electromechanical Systems，MEMS-SINS)/GPS超紧啮合体例在高动静强干预等卑劣导航情况中的导航本能极易遭到感化。为此，舆论对图像/MEMS-SINS拉拢导航本领、图像/MEMS-SINS扶助GPS接受机的旗号捕捉、图像/MEMS-SINS扶助GPS盯梢环路的抗干预本能和图像扶助MEMS-SINS/GPS超紧啮合体例计划与体例消息融洽办法举行了深刻的接洽和领会。重要的接洽处事囊括以次几个上面： (1) 安排了一种图像/MEMS-SINS拉拢导航本领。接洽了图像导航模子和鉴于双目视觉的疏通估量道理，并对准双目视觉领会了摄像机标定和三维建立模型进程中的缺点。安排图像/MEMS-SINS的拉拢导航本领，并创造了图像/MEMS-SINS拉拢导航体例的状况方程和量测方程。经过仿真试验证领会双目视觉导航体例不只不妨普及MEMS-SINS的模样估量精度，还不妨普及场所和速率估量精度。 (2) 提出了一种图像/MEMS-SINS扶助的DBZP高动静弱旗号捕捉本领。精细领会了DBZP弱旗号捕捉本领，接洽了其在高动静情况中的捕捉本能。对准高动静弱旗号捕捉的难点，正文提出了一种图像/MEMS-SINS扶助的DBZP高动静弱旗号捕捉本领。这种本领不只不妨充溢运用DBZP本领在捕捉弱旗号上的上风，还不妨经过图像/MEMS-SINS输入消息对多普勒频偏、多普勒速度和数据位边际的估量来普及GPS接受机的捕捉速率和在高动静情况中的捕捉本领。 (3) 对图像/MEMS-SINS扶助GPS的抗干预本能举行了领会。提出一种图像/MEMS-SINS扶助GPS盯梢环路构造。在创造图像/MEMS-SINS扶助PLL等效模子的普通上，归纳领会了多种缺点源对PLL盯梢本能的感化，从而得出各别扶助形式与环路带宽及旗号载噪比的联系。经过仿真领会获得，将图像消息引入MEMS-SINS/GPS超紧啮合体例， GPS的抗干预本领对立无扶助时起码普及了16.1dB，对立独立MEMS-SINS扶助时起码普及了5dB。 (4) 安排了图像扶助MEMS-SINS/GPS超紧啮合计划，并创造了体例模子。在保守超紧啮合导航体例的普通上，引入图像导航空模型块供给的场所速率和模样与伪距和伪距率一齐动作拉拢导航滤波器的量测消息，以普及MEMS-SINS/GPS超紧啮合体例的模样导航精度和在强干预情况中的导航本能；此外表GPS旗号阻碍时，拉拢体例变换为图像/惯导啮合形式，控制导航体例缺点从而普及体例的真实性。随后，创造图像扶助MEMS-SINS/GPS超紧啮合导航体例的状况方程和量测方程。 (5) 提出了图像扶助MEMS-SINS/GPS超紧啮合体例消息融洽本领，并对新式超紧啮合体例举行了仿真考证。按照图像与超紧啮合体例的特性，决定体例的消息融洽办法。创造仿真平台并运用其对正文提出的图像扶助MEMS-SINS/GPS超紧啮合计划举行考证领会。仿真截止表白，经过将双目视觉供给的模样消息引入GPS/MEMS-SINS超紧啮合体例中，普及了平台失准角的可察看性普及了体例的模样估量精度。当GPS旗号阻碍时，运用双目视觉到导航消息矫正MEMS-SINS的导航缺点，很大水平上控制了惯导体例的散发，普及了场所、速率的导航精度。当GPS旗号遭到强噪声或多径干预形成盯梢精度低沉时，图像辅MEMS-SINS/GPS超紧啮合体例不妨灵验普及体例在高动静强干预情况中的真实性。  

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