免费论文摘要：六自在度平台构造优化与遏制本领接洽

Stewart平台具备刚度大、装载本领强、疏通精度高、动静本能好、疏通学逆解大略等诸多便宜，已在诸多范围获得运用。Stewart平台在疏通模仿范围的运用来由已久，而该本领范围的兴盛也为Stewart平台的遏制功效提出了更高诉求，保守的疏通学遏制本领已没辙满意高速、高精度轨迹盯梢的需要。能源学遏制本领不妨实行更好的遏制功效，但算法的实行也更为搀杂，须要处置的题目囊括：怎样普及遏制算法的工程实用性与及时性；怎样普及场所正解算法的及时性；怎样创造精确、高效的能源学模子等。 6-3 Stewart构造已经是Stewart平台本领范围的接洽热门，但其构造中复合球铰或复合虎克铰有限的疏通范畴控制了上平台的疏通空间，引导其常常没辙满意工程本质的须要，所以渐渐被6-6 Stewart构造所代替。6-3 Stewart构造在组织学上是对6-6构造的一种简化，相较6-6构造，6-3构造具备怪僻性领会大略、组织安排大略、疏通学模子可等效简化的便宜。鉴于上述便宜，本课题采用6-3 Stewart构造打开深刻接洽。 对于上述Stewart平台接洽范围的题目，正文举行了深刻的领会与接洽，重要的处事囊括以次几个上面： 1. 对Stewart平台举行表面领会，并论据6-3 Stewart构造对平台本能的优化效率。经过范例领会可得出论断：6-3 Stewart构造的运用不妨灵验普及组织的精致度，并减少组织的通道间啮合效率，对于遏制而言具备鲜明的优化效率。 2. 对准6-3 Stewart构造，提出一种鉴于组织简化的场所正解数值本领。该本领将6-3 Stewart组织等效简化为3-RPS串联组织，并经过数值迭代获得组织的场所正解。经过试验领会表明，该本领较保守的Stewart通用正解数值本领具备更好的抑制性妥协算速率，可灵验普及遏制进程中场所正解的及时性。 3. 提出了一种鉴于T-S朦胧推导模子的模子参考朦胧自符合遏制本领。对准液压Stewart平台体例非线性、变负载、强啮合的特性，采用T-S朦胧模子安排了单通道的模子参考自符合遏制器，用来对单通道的遏制。试验表明，该本领不妨灵验取消被控东西的非线性，并对负载和啮合具备鲁棒性，适于低速场所的轨迹盯梢遏制。 4. 安排了工作空间计划动量矩遏制器，并提出遏制器的工程实行计划。本遏制器沿用鉴于工作空间的能源学遏制战略，遏制进程中须要对能源学模子举行及时解算，并依附场所正解的截止。经过设置新的场所缺点使欧拉角模样设置不妨运用于遏制反应中。安排了鉴于阀控非对称缸力输入模子的前馈比率遏制，实行了单通道的力伺服遏制。对准遏制进程中速率消息难以获得的题目，安排了鉴于卡尔曼滤波算法的速率估量本领，赢得了合意的速率估量功效。归纳上述接洽功效，安排了工作空间计划动量矩遏制的总体计划，并经过试验表明该本领具备杰出的遏制功效，可用来高速、高精度轨迹盯梢的场所。 5. 安排了一套液压启动的6-3 Stewart平台试验原型机，并举行了关系的试验接洽。个中运用的复合虎克铰经过优化安排可满意大范畴疏通的诉求，并具备较小的构造尺寸和较大的构造强度。试验考证了提出的表面与本领的精确性与可行性，为进一步的接洽处事奠定了杰出普通。

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