免费论文摘要：混凝土泵车臂架的柔性多体能源学建立模型与智能遏制

    臂架是泵车混凝土浇筑功课中最要害的元件。开拓不妨实行机动程度行走的臂架智能遏制体例是暂时的一个接洽热门。为实行如许的体例，须在臂架上安置观点传感器实行闭环。其余，对臂架举行多物理建立模型、并接洽相映的遏制本领也是需要的。     正文以混凝土泵车的臂架体例为接洽东西，一发端对泵车臂架的程度行走工况举行了定性领会，并按照文件中的试验截止对臂架蒙受的百般扰动举行了排序；对于重要的扰动——启停报复——举行了定量领会。     为了接洽泵车臂架的智能遏制体例，开始举行了能源学建立模型。先是给出了运用柔性多体能源学本领对臂架举行建立模型的基础方程，并论据了微弱变形假如在臂架的疏通中是从来灵验的，而后在ADAMS 能源领会软硬件下创造了臂架板滞子体例的假造原型机，囊括一个刚性模子和一个运用分割杆件法获得的简略柔性模子。过程调节和测试，刚性模子不妨达到什物样品的一切疏通范畴，而柔性模子不妨实行受力前提较优情景下的工况，并不妨反应出泵车臂架的柔性特性，所以不妨动作接洽泵车臂架在较优工况下的假造原型机。在此普通上，又给出了泵车臂架比率阀和阀控液压缸的疏通方程，并举行了ADAMS和MATLAB/Simulink的板滞-电液遏制体例共同仿真。给出了每节臂杆的阀控缸回路的相应弧线，以及共同仿真下各回路的相应弧线，而后提出了运用积极模态遏制取消暂态相应振荡的预测。     其余，还给出了梯度低沉法和呆板人学中的DH 参数规范化建立模型在轨迹筹备上面的运用思绪和在MATLAB 下的简直算法。并商量了臂架柔性冗余特性在疏通学筹备中的运用。

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