免费论文摘要：双目立体视觉的稀疏配合本领接洽

查看器在荧惑或其余星球外表生疏的、非构造化情况中国银行驶，须要感知范围的三维地势，实行灵验避障。而双目立体摄像机具备能源消耗低、真实性高档便宜，往往运用于查看器上。稀疏配合是按照配合算法探求参考图像中每一个像素点在目的图像上的配合点，具备比稠密配合更高的配合精度。正文重要对准双目立体视觉的稀疏配合算法打开接洽。舆论的重要接洽功效如次：1) 为了接洽摄像机标定进程中的参数缺点对体例精度的感化，经过搭建摄像机标定试验平台，沿用2D平面靶标标定本领，举行了本质的标定试验，按照试验截止，领会了摄像机内、外参数以及畸变参数缺点对体例精度的感化顺序。2) 对准保守的鉴于启发滤波的配合价格融洽本领生存的误配合题目，对配合价格融洽本领举行了从新安排和建立，提出了一种鉴于启发滤波的矫正配合价格融洽模子，进而灵验地减小了图像中缺点地区内的误配合像素个数。3) 为处置图像平分秋色段光滑地区生存的配合截止不精确题目，提出了一种鉴于自符合可变窗(Adaptive Shape Support Window)的立体配合算法，试验截止表白所提出算法在图像视差边际和分段光滑地区具备精巧的配合本能。4) 沿用均值偏移领会本领(Mean-Shift)实行了鉴于图像过分隔的配合价格融洽，从而获得了所有配合算法，经过与其余鉴于图像分隔的配合算法举行比较领会，考证了所提出算法具备更高的配合精度。

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