免费论文：多智能体制一致致性遏制接洽

多智能体制统的融合遏制连年来遭到很多接洽者的关心，并变成遏制范围中日渐老练的新式遏制本领，这重要归因于其散布式、交互性、自制性以及协调性等诸多特性符合现在体例搀杂、动静和盛开的个性。个中，普遍性题目是重要普通性题目，它是指在适合的遏制和议下，经过相邻智能体之间的交互效率使得一切智能体的某些状况趋于沟通。因为本质工程运用中，被控体例常常是搀杂、非线性、不决定的，并常常会遭到通讯时滞及外部干预等对体例的感化，透彻的数学模子很难创造，进而对其举行透彻遏制并非易事。基于此，正文接洽了外部干预下多智能体制统的鲁棒普遍性遏制题目，以及非线性动静下的多智能体制统的自符合普遍性遏制题目。正文的重要实质如次：(1).接洽了有导航者的二阶时滞多智能体制一致致性遏制题目。在定拓扑有向搜集下，沿用频域领会本领举行接洽，获得体例实行普遍的充溢需要前提，并给出最大承诺时滞的计划本领。在变拓扑有向搜集下，沿用时域~LMI~本领举行接洽，获得体例到达普遍的充溢前提，该前提是以线性矩阵不等式情势给出的，经过解该不等式不妨获得时滞的最大承诺值。(2). 对准具备外部干预和通讯不决定性的高阶多智能体制统，提出鉴于街坊消息交互效率的线性遏制和议，辨别接洽定拓扑和变拓扑两种有向搜集下时滞体例的鲁棒普遍性遏制题目。该本领的基础思维是将多智能体制统的普遍性题目变化成等价体例的规范L_2-L_infty遏制题目，经过加权矩阵将被控输入控制在规则范畴内，并获得具备憧憬抗干预本能的状况普遍性前提。(3). 商量了高阶多智能体制统在时变时滞情景下的普遍性遏制题目，沿用树型变幻本领在变拓扑有向搜集构造下辨别接洽了具备普遍时滞和不普遍时滞的多智能体制统，经过设置两个各别的Lyapunov因变量，获得以线性矩阵不等式表白的普遍性前提，并求得普遍时滞前提下的最大承诺值。进一步，在体例中还生存外部干预的情景下，获得该多智能体制统具备憧憬L_2-L_infty本能目标的普遍性前提。(4). 对准非线性动静多智能体制统，接洽了其具备未知参数的自符合普遍性遏制题目，运用模子参考自符合本领安排了一个散布式自符合遏制器，使体例状况到达渐近普遍。接着商量了遭到未知扰动感化的体例，给出了具备扰动估量的散布式自符合遏制器，并获得保证多智能体制统自符合普遍性赢得的充溢前提，进一步，经过建立Lyapunov因变量保护了体例的宁静性。

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