免费论文摘要：三波束激光多普勒测速仪旗号搜集与处置体例安排

激光多普勒测速本领运用激光的多普勒效力径直丈量载体的地速及航偏角，具备测速精度高、实足自决、抗干预本能好、反馈快等便宜，将其与弹性导航体例举行拉拢不妨普及导航精度，已变成导航范围的要害兴盛目标。舆论以“为车载自主宰航体例供给高精度速率消息”为后台，对三波束激光多普勒测速仪旗号搜集与处置体例的安排打开接洽。重要实质囊括以次几个上面：1）为了减小载体振动动摇惹起的测速缺点，提出了三波束摆设的测速模子，并对其测速道理举行引见。而后从多普勒频移道理动身，经过回旋矩阵的复合变幻推导出测速缺点与安置缺点间的因变量联系，领会了三个安置缺点角对三维测速精度的感化，并对回旋矩阵沿用Bursa模子线性化后在完全最小二乘规则下给出安置缺点角的最优估量，实行测速缺点的积累。（2）为了减小随机缺点和野值对测速精度的感化，提出了一种自符合卡尔曼滤波算法。以“暂时”统计模子为普通，贯串车载测速仪本质特性创造了体例的状况空间模子，并运用速率察看值与猜测值之间的缺点举行加速率方差自符合安排，同声按照卡尔曼滤波算法中新息的正交个性和速率估量缺点，给出了不妨剔除野值并及时反应路面特性的察看噪声方差自符合算法。（3）按照体例的安排诉求给出了体例安排的总体计划。对旗号搜集模块的安排道理举行精细阐明。给出了DSP动作中心处置器的步调过程图，并对软硬件开拓进程中须要提防的实质举行证明。按照FPGA动作协处置器须要实行的功效对里面各个模块的简直实行本领举行了引见，并给出了各模块的安排截止。（4）将通路体例与光路体例相贯串搭建了三波束激光多普勒测速仪原型机。对原型机中通路体例举行了频次索取试验，截止表白通路体例不妨实行对三路旗号的精确搜集，在所有频次尝试范畴内测频均值对立缺点优于0.008%；在露天举行了车载测速试验，截止表白原型机不妨平常举行处事，完备测速功效。对准试验中生存的题目，提出后续矫正办法。

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