免费论文摘要：深空探测查看器弹性/视觉/水文拉拢导航本领

深空探测查看器的高精度自主宰航是实行探测工作的基础保护。暂时查看器常常沿用的自主宰航本领囊括弹性导航、视觉导航、水文导航和轮子历程计等，轮子历程计因为滑移题目已渐渐只用作备份。弹性导航具备短时模样精度高、导航参数完美、数据革新快和缺点模子较为透彻的便宜，但场所误散发重要。视觉导航具备场所精度较高、体积小的便宜，但其模样精度较低、计划量大、且场所精度随航向角缺点增大而非线性散发。水文导航赢得星敏锐器对立弹性系的一致观点消息，没有弹性导航和视觉导航的缺点积聚题目。所以，弹性导航、视觉导航和水文导航具备很好的上风互补个性，对于长功夫长隔绝的查看器自主宰航工作，弹性/视觉拉拢导航本领及弹性/视觉/水文拉拢导航本领是暂时查看器自主宰航本领的接洽热门。正文开始接洽了保守弹性/视觉拉拢导航本领（INS/VNS）并举行了优化，而后在INS/VNS的接洽功效普通长进一步接洽了弹性/视觉/水文拉拢导航（INS/VNS/CNS）本领。简直处事囊括：（1）接洽了寰球坐标系下的弹性导航和双目视觉导航基础道理，并对双目视觉导航的缺点传播个性举行了精细领会。视觉导航的缺点源囊括表里参标定缺点、特性点索取和配合缺点、相机对立查看器的安置缺点，三维重修进程的缺点传播没有领会的表白情势。将视觉导航的单步场所缺点领会为场所缺点积聚项和场所缺点与模样缺点啮合项，经过仿真表明啮合项是重要构成局部。（2）按照量丈量将INS/VNS模子分为二类：视觉对立疏通参数（QT-INS/VNS）、弹性与视觉对立疏通参数差（dQT-INS/VNS）和视觉特性点坐标（FPc-INS/VNS）。经过月面仿真和大地试验领会获得保守dQT-INS/VNS本领在二类本领中具备最佳的归纳导航个性。而后对准dQT-INS/VNS模子的两个题目辨别提出了矫正本领：1）量测模子中弹性模样缺点设置与平台失准角设置不普遍，引导弹性与视觉对立回旋差的缺点表白式中须要做好像处置。究竟上，当航向角较大时，该好像处置的缺点可胜过平台失准角巨细，不行忽视。经过运用含缺点的弹性模样已知的特性，创造了不须要举行该好像处置的矫正量测模子。2）保守INS/VNS模子不商量视觉常值缺点，经过视觉导航缺点个性领会，创造了量丈量与视觉对立疏通参数常值缺点的联系，估量并积累视觉常值缺点进而普及导航精度。月面仿真和大地试验均表白所提出的矫正本领比拟保守本领可灵验普及导航精度。在之上弹性/视觉拉拢模子的接洽普通之上，辨别提出了相映的弹性/视觉/水文拉拢导航模子，并经过月面仿真和大地试验考证了其灵验性。（3）安排并实行了鉴于惯路轨迹爆发器和月面假造视景软硬件的月面仿真体例。

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