免费论文摘要：多呆板人编队的自符合迭代进修遏制

    多呆板人体例的编队在很多范围都有着要害运用，如巨型物体的搬运、空间探求等。呆板人体例具备搀杂的非线性动静，而且其遏制工作常常诉求很高的实行精度。所以，正文将迭代进修遏制本领应用到处置多呆板人体例的编队题目中，既不妨灵验克复呆板人的非线性动静，又不妨保证各呆板人以大肆高精度实行指定的编队工作，其赢得的重要截止囊括：    开始，提出了一种散布式的多呆板人体例遏制和议，其包括一个对准每个呆板人独力安排的自符合迭代进修遏制律。在惟有一局部呆板人具备指定憧憬参考轨迹消息的基础下，该编队遏制和议不妨经过保护各呆板人对该憧憬参考轨迹以憧憬对立隔绝的盯梢来实行所有体例维持确定的憧憬编队队形。其余，所提自符合迭代进修遏制律不妨克复呆板人的动静不决定性，而且经过类Lyapunov领会本领证领会其鲁棒抑制性，同声给出了抑制性前提及增值矩阵安排规则。    进一步，提出了包括一个散布式自符合迭代进修遏制律的多呆板人编队遏制和议。鉴于街坊消息运用准则，该编队遏制和议仅须要各呆板人的对立场所和对立速率消息，就不妨保证各呆板人实行憧憬的编队队形。同声，所提散布式自符合迭代进修遏制律对呆板人动静不决定性具备杰出的鲁棒性，而且类Lyapunov领会给出了其抑制性前提及增值矩阵安排规则。经过商量一个4呆板人体例，范例考证了所提鉴于自符合迭代进修遏制的散布式多呆板人编队和议的灵验性。

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