免费论文摘要：单目视觉测程本领在无人驾驶飞机导航中的运用

本舆论对准单目视觉测程本领在无人驾驶飞机导航定位中的运用举行了接洽，接洽处事具备确定的表面价格和本质运用价格，为单目视觉测程及多传感器拉拢导航本领在无人驾驶飞机导航定位体例中运用奠定了普通。重要接洽实质囊括以次3点。（1）在对暂时常用的图像帧间配合算法和误配合剔除算法举行接洽和评价比拟的普通上，为处置常用帧间配合算法中生存的题目，安排了一种矫正的图像帧间配合算法和误配合检验和测定算法，经过试验尝试，考证了该算法不妨赶快、精确地实行帧间配合，且不妨灵验减小误配合点的数目，贬低误配合对后续演算的感化。（2）安排了一种拉拢式视觉测程本领及其测程截止评价本领，经过试验考证了算法的灵验性，并考证了该算法不妨在多种运用场景中平常举行视觉测程，灵验地缩小视觉测程缺点对体例的感化。（3）安排了一种鉴于邦联滤波的多传感器拉拢导航算法，沿用典范Kalman滤波和多速度Kalman滤波辨别实行卫星/弹性拉拢子体例以及视觉/弹性拉拢子体例的消息融洽，并经过主滤波器对两个子滤波器输入消息举行最优融洽，运用本质遨游数据考证了算法的灵验性，该算法在卫星导航旗号作废时不妨在确定功夫内连接供给较精确的导航定位消息。

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