免费论文摘要：用来空间板滞臂遥操纵的力反应手柄的开拓

    跟着我国空间板滞臂本领接洽的连接深刻，专科职员将不妨经过大尺寸空间板滞臂遥操纵的办法实行空间站舱外摆设的安置、调换、保护，空间站舱段转位与扶助对接，以及灵验载荷的输送等处事。诉求空间板滞臂遥操纵体例具备向操作家供给有益的力觉消息的本领，以普及遥操纵体例的临场感和通明感，扶助专科职员操控空间板滞臂实行精致举措。    对准空间板滞臂遥操纵工作的须要，正文面向专使劲觉交互摆设打开接洽处事，安排了用来板滞臂终局场所遏制的三自在度平能源反应手柄原型机，探究并接洽了手柄安排中的要害题目，囊括构型采用，疏通学、速率、怪僻位形领会，尺寸参数归纳，板滞构造和遏制体例安排和假造力衬托模子，实行原型机功效考证试验。重要接洽实质如次：    开始，按照遥操纵的工作特性，领会并决定力反应手柄精细安排目标。沿用DELTA组织动作手柄板滞构型，实行DELTA组织自在度、正、反向疏通学、速率和怪僻位形的领会，为尺寸归纳，板滞安排及手柄的疏通、力遏制供给真实的普通。    其次，提出了鉴于遗传算法的分步式尺寸归纳本领。该本领将DELTA组织力反应摆设动作接洽东西，在形状尺寸、工作空间和最大贯串输入力的牵制下，以普及工作空间内全域力各向异性度为目的，分三个办法运用遗传算法决定了手柄安排的十足尺寸参数，并实行组织模子的考证处事。    再次，实行力反应手柄体例的精细安排处事。手柄板滞构造分为基座、传动、终局、限位等各别模块组件举行安排和引见。鉴于试验室研制的力反应摆设遏制卡，实行遏制体例硬件的选型和搭建，编写用来手柄调节和测试的上位机软硬件。    结果，面向空间板滞臂遥操纵工作中力觉交互的需要，接洽了力反应手柄的重力积累、机动复位和假造刚度模子，并辨别举行了试验考证。创造假造板滞臂遥操纵场景，提出假造操纵扶助力和情况交互力模子，实行舱体与空间站轴孔对接工作试验。

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