免费论文：挪动呆板人变焦双目测距体例安排及运用

跟着计划摆设演算速率的普及、图像处置本领的超过，以及双目视觉消息具备消息充分、完备等特性，双目视觉体例在挪动呆板人疏通遏制及导航遏制中的运用越来越多。正文提防接洽了变焦距双目视觉测距算法及其在挪动呆板人疏通遏制中的运用，重要接洽处事囊括三上面：1．开始按照双目视觉体例常识及表面，提出一种变焦距双目视觉测距算法，该算法运用摄像机夸大倍数可变性、视觉深度消息及三角规则求得目的隔绝挪动呆板人的隔绝及方位角，并对其举行了表面表明。2．变焦距双目视觉测距体例的硬件和软硬件实行。硬件开拓囊括挪动呆板人变焦距双目视觉测距体例平台的搭建、摄像机的标定以及双目视觉功效模块与上位机PC104的接话柄现和调节和测试。软硬件开拓实行了对图像处置DSP卡的软硬件体例树立，安排了双目摄像机共同目的探求算法及矫正算法，实行了双目视觉图像搜集、处置、传输及校验；其余还将运用VB编写的双目视觉测距算法模块增添到挪动呆板人遏制平台步调，完备了双目视觉测距体例。3．鉴于变焦距双目视觉测距体例的挪动呆板人疏通遏制接洽。按照变焦距双目视觉测距体例求得目的距挪动呆板人隔绝及方位角，运用挪动呆板人疏通遏制算法将挪动呆板人向目的目标前进，在达到距目的确定的安定隔绝时，再次运用变焦距双目视觉体例对目的举行重定位，取消初始的定位缺点以及疏通中的位移积聚缺点，最后启发挪动呆板人达到憧憬的目的场所。

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