免费论文：鉴于视觉的微弱型遨游器模样/航向估量本领接洽

对准微弱型遨游器(MAV)的视觉导航，运用MAV遨游中获得的前视视频图像，居中索取出横滚角、俯仰角和对立航向变革率等消息，用来实行遨游模样和航向的宁静。 鉴于视觉的微弱型遨游器的模样估量常常沿用地平线探估测计算法，获得横滚角和俯仰角。对准鉴于统计地平线探估测计算法计划量大的缺点，正文提出了一种矫正算法，行将抽取样条和金字塔分层探求的本领相贯串，普及了算法的赶快性。该算法不须要任何先验消息，对每帧图像都可举行全部探求，所以大大普及了算法的实用性。矫正算法不妨满意30帧/秒的处置速率，具备确定的鲁棒性和抗干预本领。 提出一种航向估量算法，沿用共同圆形检验和测定地区控制配合中的图像回旋。在仍旧索取出地平线的普通上，算法在首帧图像中设定航向点，经过在地平线邻近圈定圆形地区而实行图像序列的帧间配合。配合进程中充溢商量特性的采用、特性的加权、航向移出视场、航向的从新捕捉以及航向移出视场后的防散发等题目，并辨别给出处置计划。该算法不妨灵验地控制图像回旋，因为帧间配合只在地平线邻近举行，所以计划量大大缩小。 在VC++6.0下，组装了算法调节和测试与功效考证的仿真情况，可实行上述算法对图片和图片序列处置的道理性调节和测试，也可实行目视频处置截止的同步表露。 试验截止表白，本舆论提出的遨游器模样和航向估量算法计划速率快，实用范畴广。

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