免费论文：微弱型遨游器视觉导航算法接洽

连年来，对微弱型遨游器的接洽越来越遭到人们的关心。个中，对微弱型遨游器导航算法的接洽是一项要害实质。因为体积、负载本领、功耗上面的控制，微弱型遨游器没辙运用以惯例弹性器件为代办的保守导航体例，必需为其开拓分量轻、集成度高、复用性好的新式导航与航姿体例。正文运用MAV遨游中获得的前视视频图像，居中索取出滚转角、航向和俯仰变革率等消息，用来模样和航向的宁静。正文以视觉导航为接洽东西，对个中的航姿、对立航向估量等要害题目举行了接洽，赢得了较现有本领更好的处置截止。舆论的重要接洽功效如次：1．对鉴于图像投影表面的地平线算法做出矫正，提出一种自符合模样角估量的矫正算法。鉴于视觉的微弱型遨游器的模样估量常常沿用地平线索取算法，获得横滚角和俯仰角。原算法经过索取投影弧线的最大值来决定地平线的场所；本舆论从图像边际索取、二值化、自符合性以及规则因变量等方面临原算法作了洪量的矫正处事，使参数可实行自符合安排，算法的适用性获得明显普及，而计划量没有洪量减少，算法的及时性满意诉求，可到达以至胜过30帧/秒的处置速率，精确率到达99%之上。2．提出一种对立航向估量算法。本舆论对立航向估量算法与地平线算法精细贯串，洪量运用了地平线算法的中央数据，把对图像的配合计划变化为对投影弧线的配合计划，极地面缩小了计划量，使得两个算法的总和处置速率也满意及时性诉求。得出的对立航向弧线不妨精确反应微弱型遨游器的航向变革情景。其余，本算法具备明显的抗回旋性。3．搭建了体例接洽考证软硬件平台。软硬件平台囊括两个：1) 一个控制对图片举行处置，用来对算法作发端考证，更要害的是做领会和矫正处事，沿用VC++实行；2) 另一个控制目视频作处置，对算法作进一步的考证，囊括及时性、精确率、对特殊情景的处置等，沿用VC++和OpenCV实行。软硬件平台的开拓是胜利的，有力的证领会算法的灵验性。

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