免费论文：弹性/水文拉拢导航体例接洽

弹性导航体例（Inertial navigation system，简称INS）是一种自主宰航体例，但因为其自己生存不行控制的缺点随功夫积聚的题目，正文旨在接洽水文导航体例(Celestial navigation system，简称CNS) 对弹性导航体例的矫正效率，以求到达普及导航体例精度和真实性的手段。领会弹性/水文导航体例各自的优缺陷，将二者相贯串，实行上风互补，普及拉拢导航体例的精度和真实性，已变成导弹、铁鸟导航本领的一个要害兴盛目标。正文在对弹性导航及水文导航体例各自处事道理和特性举行领会的普通上，按照以自决弹性导航为主兴盛的拉拢导航体例的目标，经过模子创造、可察看性领会以及消息融洽算法领会，对准动静载体，重要从以次几个上面举行深刻的接洽：一、接洽弹性导航体例及水文导航体例各自的基础处事道理。前者重要从导航解算进程发端，并仿真考证了其生存的长功夫积聚缺点对载体导航精度和真实性的感化题目；后者重要从星敏锐器的测姿道理动手，引见察看星的采用本领，领会对其测姿精度的感化成分，并经过仿真举行考证星敏锐器测姿本领的精确性和实用性。二、鉴于普及拉拢导航体例的精度开始须要透彻的拉拢导航体例形式题目，举行INS/CNS拉拢形式的推导。提防接洽以加速率缺点、速率缺点、场所缺点和数学平台失准角缺点为状况变量的保守拉拢形式、以缺点四元数和陀螺漂移为状况变量的拉拢形式以及以四元数缺点和陀螺漂移为状况变量的拉拢形式，并引见了几种卡尔曼滤波算法及其各别的效率，为反面的仿真及其本能领会比拟奠定了普通。三、对准拉拢形式维数较高题目，经过可察看性领会举行降阶模子处置，以第一种拉拢形式动作简直范例，在保护精度诉求的普通上，到达减小计划量和普及演算速率的手段。仿真截止考证了文中可察看性及可观猜想领会本领的精确性，并到达了降维前的仿真功效。四、鉴于之上创造的拉拢形式，采用灵验的消息融洽算法。文中，应用惯例卡尔曼滤涉及自符合卡尔曼滤波举行了灵验的消息融洽。运用上述表面领会，选定一套最为有理、功效最好的计划，对准动静载体举行导航仿真考证，到达了预期的定位定姿精度诉求。五、以卫星在轨飞动作接洽东西，辨别举行定位、定姿建立模型，应用扩充卡尔曼滤波（EKF）对上述表面举行仿真接洽。仿真截止考证了文中所创造模子、算法及弹性/水文拉拢导航体例的实用性及灵验性。

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