免费论文：鉴于双层A*算法的无人驾驶飞机三维航迹筹备

正文提出了一种将双层A*算法和无人驾驶飞机分层筹备相贯串来举行三维航迹筹备的本领。在全部筹备阶段归纳商量牵制和恫吓等成分取较大步出息行筹备，在线筹备阶段以全部筹备天生的航迹为普通取较碎步出息行及时筹备，当遇到爆发恫吓时能在线重筹备。这种安排本领将全部筹备算法和在线筹备算法的安排贯串在一道，简化了安排的搀杂度。 将A*算法扩充至二维时重要处置的是算法功效题目。本文华用了裁剪探求空间、变换航迹趋向和加速节点采用速率等本领，不只使矫正的算法满意了全部筹备阶段的须要，也使算法具备较好的及时性，可径直用在没有爆发恫吓情景下的在线筹备中。对于在线重筹备，算法的及时性是须要商量的重要题目。正文引入了Lenard-Jones势因变量，经过从新采用开辟式因变量和设置筹备空间，较好的到达了预期的目的。 为了考证全部筹备算法和在线筹备算法，正文还安排了无人驾驶飞机三维筹备算法仿真软硬件。软硬件不只能天生全部和在线筹备的三维航路，还供给了对筹备截止的统计消息的表露、领会等功效。

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