免费论文：GPS/SINS拉拢导航体例非线性自符合滤波本领接洽

正文以捷联惯导体例(SINS)与寰球定位体例(GPS)的拉拢导航体例卡尔曼滤波为普通接洽了矫正拉拢导航体例本能的算法并举行了仿真。重要从非线性、自符合两个重要上面举行了接洽。正文的接洽对于实行JIDS/SINS/GPS多拉拢导航体例的消息融洽和容错有着实际意旨。 对准拉拢导航体例的非线性重要接洽了UKF(Unscented Kalman Filtering)滤波；其余对准体例模子不精确重要接洽了最优渐消自符合滤波。在UKF滤波的接洽中，重要接洽了囊括一下几局部：1)UKF的普通：UT变幻。推导证领会对于非线性体例，UT变幻获得的均值精度为泰勒级数三阶打开精度，协方差精度不妨到达泰勒级数二级之上打开精度；2)经过与Kalman滤波在线性前提下的等价性证领会UKF扩维的因为；3)鉴于GPS/SINS体例，在线性、非线性两种前提下举行了仿真，仿真截止进一步表白UKF在线性前提下与Kalman滤波等效，在非线性前提下有更好的定位精度。 在自符合滤波中重要接洽了最优渐消自符合的表面，并以GPS/SINS拉拢导航Kalman滤波为普通，举行了仿真试验。仿真截止表白在了最优渐消自符合滤波的出色性。 在之上两者接洽的普通上，接洽了非线性、自符合滤波。推导了UKF滤波前提下最优渐消自符合滤波的方程。鉴于GPS/SINS举行了仿真，仿真截止表白这种UKF自符合的本领有UKF和自符合的双重上风。 正文对GPS/SINS拉拢导航体例本领和算法题目的接洽为实行JIDS/GPS/SINS多导航源拉拢导航体例的消息融洽和容错奠定了普通。

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