免费论文：鉴于激光测距的积极三维景深沉构的嵌入式体例开拓

挪动呆板人三维景深丈量与重构本领是挪动呆板人举行舆图建立、定位、轨迹筹备与自主宰航的普通。跟着激光测距本领的兴盛，因为其对于情况的敏锐度很小而且具备较高的丈量精度，进而变成暂时挪动呆板人测距与导航本领接洽的热门。正文在领会现有鉴于激光测距的挪动呆板人三维丈量与遏制体例的普通上，贯串本质运用需要与暂时嵌入式接洽的目标，提出了鉴于ARM硬件框架结构与开源嵌入式Linux操纵体例的嵌入式三维重构平台计划。正文将嵌入式ARM-Linux体例运用于挪动呆板人激光测距体例中，并博得了理念的功效。开始，正文领会保守的鉴于二维激光测距仪与电机启动模块的本领，沿用VC++开拓LMS291通讯与电机遏制步调获得三维数据并举行三维图形重构，考证运用激光丈量数据举行挪动呆板人三维图形重构的可行性；接着按照本质需要，选定了硬件平台与操纵体例平台，并实行了鉴于ARM9-S3C2410的硬件通路安排以及鉴于ARM框架结构下嵌入式Linux操纵体例移植与体例建立；随后鉴于嵌入式ARM-Linux平台，开拓了数据通讯RS422-DMA启动步调与运用层通讯步调，进而赢得精确的三维激光扫描数据。结果从三维数据通讯、三维数据及时性和三维图形重构三个上面举行了试验领会与接洽，试验截止表白体例具备较好的三维重构功效，到达了预期目的与预期的本能目标，而且胜利地运用在P3-AT挪动呆板人平台上。正文中开拓的鉴于ARM-Linux的嵌入式三维数据搜集与重构平台，沿用开源Linux操纵体例，使得在搀杂的功效下体例的开拓变得对立大略。在所有体例的软硬件开拓中，沿用模块化思维加速开拓过程。在三维数据通讯上，沿用DMA的办法举行数据的通讯，对立于扫描大概阻碍办法，具备更高的通讯速度而且具备更高的本能。

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