免费论文：复合负载模仿器遏制体例安排与实行

负载模仿器用来模仿遨游器遨游进程中舵体例本质遭到的力或动量矩载荷，是舵机本能尝试的要害摆设，对减少体例研制周期，俭朴研制经费，普及体例研制功效与宁静性有着要害意旨。跟着国防工作对舵机本能诉求的普及，对复合负载模仿器的需要也越来越急迫。正文以复合负载模仿器遏制体例安排为后台，辨别对扭矩和弯矩、轴向力加载举行接洽，中心接洽普及体例动静个性的遏制本领以及遏制体例的实行题目。重要实质如次： ⒈创造了扭矩加载数学模子，领会了扭矩无扰加载频次个性，揭穿了过剩动量矩产盼望理及其特性，获得了力噪声是感化体例加载本能的重要成分，从而提出了扭矩加载的三环遏制战略，算法中心是运用场所环先将体例的宁静性和频次个性普及，而后经过动量矩环获得一个赶快相应的扭矩遏制体例。 ⒉创造了单支链力加载的数学模子，提出相映的遏制本领。领会了舵机轴委曲刚度对弯矩加载精度的感化，同声给出了此负载模仿器对舵机轴委曲刚度的实用范畴。对准舵机轴委曲刚度的感化，提出了场所扰动积累的遏制战略，并证明了本领的灵验性。 ⒊搭建了复合负载模仿器遏制体例的硬件构造和软硬件构造，给出了多反应、多前馈、多环路遏制算法在PMAC上的实行本领。 ⒋按照本能目标诉求，对复合负载模仿器举行加载试验，试验截止表白，体例的各项本能目标满意安排诉求，进一步考证了所提出遏制算法的可行性和灵验性。

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