免费论文：少自在度串联组织标定本领接洽

少自在度串联组织除去具备普遍六自在度串联组织的便宜外，还具备处事空间大、构造大略、加工创造和遏制本钱较低等便宜。但和六自在度串联组织一律，精度题目是规范其在创造业深刻运用的一个重要题目，疏通学标定是普及串联组织精度的最财经而灵验的本领。正文以两台少自在度串联组织动作接洽东西，提出一种标定本领，实行了两台各别构造少自在度串联组织的标定。舆论简直接洽实质如次。正文提出的串联组织标定本领是鉴于激光盯梢仪丈量的标定本领，开始引见了激光盯梢仪用来串联组织的缺点标准时的丈量道理，并提出了少许普及激光盯梢仪丈量精度的办法，领会了激光盯梢仪的丈量不决定度；而后引见了激光干预仪用来串联组织的精度丈量时的丈量道理和丈量缺点贬低本领。接洽了对于串联组织标定的关系本领，因为串联组织在实足安置时，搭钮的疏通空间小，丈量较不易，以是正文提出了一种拆卸与拼装的序列法标定本领。接洽了在标定的数据处置进程中的少许关系数学普通，囊括鉴于最小二乘法拟合搭钮点坐标，拟合路轨目标向量、拟合定位孔轴线的本领；鉴于怪僻值领会法的位姿评价本领；以及对于2PSS-U串联组织，0系对立静系的位姿参数的标定本领。实行了3-UPS/S串联塔台的标定，运用激光盯梢仪标定出了串联塔台的构造参数；对串联塔台的位姿缺点举行了丈量，创造了缺点正解模子，并采用鉴于处事空间的位姿积累本领对串联塔台的位姿缺点举行了积累，用激光盯梢仪丈量积累后串联塔台的精度,考证了标定和积累本领的灵验性。沿用同样丈量标定道理对2PSS-U串联组织举行了标定，运用激光盯梢仪标定出了2PSS-U串联组织的构造参数，并考证了标定本领的灵验性。证明沿用激光盯梢仪标定这类串联组织的可行性。

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