免费论文：搀和操纵体例在多核呆板人遏制器上的运用接洽

现在的呆板人和产业遏制范围运用日趋搀杂，同声须要通用操纵体例供给的充分编制程序资源和及时操纵体例供给的及时性扶助，以是在一台计划机上同声运转两个之上操纵体例的搀和操纵体例本领应运而生。然而保守的搀和操纵体例生存操纵体例间比赛CPU 功夫、及时操纵体例的及时性受通用操纵体例感化等各类缺点。咱们运用多核处置器并行本能和硬件阻碍散发体制安排了一种新的搀和操纵体例框架结构RGMP，克复了之上缺陷，并能与时髦的呆板人操纵体例ROS 贯串产生一套既有充分的呆板人编制程序资源又有及时性扶助的呆板人操纵体例。咱们运用Linux 动作通用操纵体例，在X86 和ARM 两款多核呆板人遏制器上实行了该搀和操纵体例，本领是在一个CPU 中心上运转通用操纵体例，另一个CPU 中心上运转及时操纵体例，而且运用多核遏制器的硬件阻碍路由器散发硬件阻碍，到达两个操纵体例互不感化、及时相应赶快的目的。同声咱们创造了字符摆设、搜集摆设等假造摆设供两个操纵体例通讯。咱们还移植了两个及时操纵体例Nuttx 和uC/OS 到该搀和操纵体例框架结构上，并为Intel E1000 网卡、串口、CAN 总线PCI 扩充卡等及时摆设编写了启动步调。为了考证该搀和操纵体例的安排目的和及时本能，咱们将暂时合流的搀和操纵体例RTAI 动作RGMP 的比较组做了阻碍相应功夫尝试、Drystone 尝试和操纵体例间通讯尝试三个试验。截止表露RGMP 搀和操纵体例框架结构中两个操纵体例运转独力，通讯本能好，及时本能也优于RTAI。因为现有的开源及时操纵体例功效过于缺乏、宁静性和安定性卑下，以是咱们自行安排实行了一个新的及时操纵体例YUQIX，具备假造外存、用户内核态、文献体例等高档功效，以满意搀杂和对安定、宁静性诉求较高的及时运用。结果咱们在浙江大学仿人呆板人和北京航空航天大学陪护呆板人上移植了RGMP 搀和操纵体例。浙江大学仿人呆板人ZJUkong-I 用RGMP 搀和操纵体例代替RTAI 后减少了遏制周期，体例运转越发宁静。北京航空航天大学陪护呆板人的移植考证了RGMP 不妨为非实机会器人操纵体例ROS 供给及时本能扶助，共通实行搀杂的呆板人运用。

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