免费论文：面向智能空间的照顾呆板人定位与导航

暂时我国仍旧加入了老龄化和少子化社会，加之照顾职员缺乏，引导暮年人的凡是照顾与生存扶助变成一个亟待处置的重要社会题目。沿用呆板人本领与装置，对普及暮年人的独力生存本领、革新暮年人的生存品质具备要害实际意旨。 正文贯串国度863安置课题“助老/助残呆板人体例集成、监察和控制和产物归纳展现平台”，环绕面向智能空间运用情况的照顾呆板人的定位和导航本领发展接洽。1. 提出鉴于RFID和双目视觉全部定位和鉴于MTi航位阴谋的共同定位算法，实行照顾呆板人透彻的全部定位。提出鉴于智能空间RFID人为路标和双目视觉立体丈量的全部定位算法，并沿用MTi搜集呆板人模样和加速率对呆板人举行航位阴谋对全部定位截止举行插值，两者的计划截止沿用卡尔曼滤波举行融洽，6米预定位精度可达0.022米。2. 辨别沿用A*算法对栅格舆图举行自决路途筹备和沿用Cardinal样条插值举行手动路途筹备，实行路途伴随。引见了智能空间中环地步图的源代码保存办法；并从照顾呆板人需要动身，将照顾呆板人导航分为自主宰航和手动导航2种办法：运用A*算法实行了呆板人在从智能空间赢得的舆图上的自决路途筹备；运用Cardinal弧线对暮年人树立遏制点举行插值实行了手动路途筹备，在定位和路途筹备的普通上实行路途伴随，6米内路途伴随精度在0.15米以内。3. 提出了鉴于双目视觉的自决回坞充气算法，满意照顾呆板人无穷续航的诉求。按照之上导航算法，呆板人从暂时大肆场所自主宰航到充气坞邻近，运用双目视觉立体丈量的透彻性，微调呆板人场所并实行与充气坞的对接充气。4. 提出了鉴于深度图的照顾呆板人伴随算法，满意暮年人出门时照顾呆板人举行伴随的需要。呆板人从双目视觉赢得的深度图中举行目的辨别，按照确定的伴随战略得出伴随计划，并对底盘举行疏通遏制，保护一直和暮年人维持确定的隔绝，随时为暮年人效劳。5. 搭建了照顾呆板人试验平台，举行了双目视觉定位精度、路途筹备和盯梢、自决回坞充气和伴随本领尝试试验，试验截止考证了之上算法的可行性。

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