免费论文：具备串联关键的仿人呆板人要害本领接洽

沿用串联组织动作仿人呆板人的关键，该组织具备串联组织的便宜，又具备串联呆板人的便宜。接洽串串联仿人呆板人组织的安排、疏通学、疏通筹备等具备要害意旨。正文发展的重要接洽处事如次：按照人体关键的疏通特性安排了仿人呆板人SJTU-HR1的各个关键。沿用两自在度和三自在度串联球关键动作仿人呆板人关键，获得一种构造别致的仿人呆板人。经过对人体各局部比率的领会，抄袭普遍人的尺寸安排了呆板人各个重要肢体的尺寸。创造了一致的寰球坐标系，并建立各个杆件之间的齐次变幻矩阵。鉴于齐次变幻矩阵对仿人呆板人终局：手臂，腿以及头，创造了对立于寰球坐标系的疏通学模子。沿用ADAMS软硬件对疏通模子举行了仿真考证。鉴于GF集对仿人呆板人SJTU-HR1终局特性举行了刻画，对站立构态，躺构态以及坐构态举行了分门别类和表白，领会了各个构态之间的变革进程，鉴于省力和省功夫两个规则得出了构态变革的较优路途，获得了各个终局的疏通特性GF集表白。鉴于齐次变幻矩阵对典范的构态变幻进程的终局场所和模样举行了疏通学刻画。经过14个普遍人躺-站立拍摄查看试验，证领会最省力规则精确性，为下一步仿人呆板人举措安排供给了扶助。假如髋关键的恒定平台恒定，手和脚最为输入终局，领会了各个关键输出电机的转矩与终局输入的联系。对仿人呆板人举行了好像化处置，简化为一个二维线性拿大顶摆模子；沿用线性拿大顶摆的关系表面对仿人呆板人的步辇儿形式举行了筹备；据线性拿大顶摆的轨迹能量与疏通的的联系求得三个阶段质心的轨迹方程，步辇儿疏通不妨经过遏制摆动脚的疏通满意切换前提来实行，假如行家走进程中，摆动脚底面与大地一直平行，沿用五次样条插值对踝关键举行了轨迹筹备。

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