免费论文：动基座下DGMSCMG框架伺服体例遏制本领接洽

双框架磁浮遏制动量矩陀螺(Double Gimbal Magnetically Suspended Control Moment Gyroscope-DGMSCMG)不妨灵验贬低模样遏制体例的体积、分量和功耗，普及体例的冗余度，具备更优的归纳效率。并贯串磁浮长命命、高精度、微振荡的上风，DGMSCMG变成空间灵活遨游器实行高精度、长命命和赶快灵活模样遏制的灵验处置道路之一。而框架伺服体例的转速精度和相应速率确定了遏制动量矩陀螺输入动量矩的精度与相应速率，所以对框架伺服体例的高精度快相应遏制的接洽具备要害意旨。因为DGMSCMG内、外框架之间生存着强耦协力矩，框架伺服体例沿用谐波放慢器动作电机端和负载端的传动贯穿来实行动量矩夸大。然而因为谐波放慢器柔性、低阻尼等特性使体例产盼望械谐振，即使遏制倒霉，将会感化体例的宁静性。商量到DGMSCMG在航天器上的运用情景，其框架伺服体例不只在表里框架之间生存耦协力矩，并且航天器模样疏通带来的牵扯动量矩也会啮合到表里框架上，从而会惹起框架伺服体例角速度的渐变，感化输入动量矩的精度。对准上述两个题目，正文重要实行的处事如次：(1) 开始引见了DGMSCMG基础构造及处事道理，创造了动基座下DGMSCMG框架伺服体例能源学模子，中心领会了航天器模样疏通带来的牵扯动量矩对框架伺服体例的感化。并安排了鉴于蔓延状况察看器的扰能源矩估量器，经过动量矩前馈积累的本领来控制扰能源矩，举行了仿真及试验接洽，截止表白该遏制本领能灵验地控制了因为扰能源矩惹起的框架速度振动，普及了框架的速度输入精度。(2) 创造了带有谐波放慢器的DGMSCMG框架伺服体例数学模子，并对谐振点举行了领会，对准谐波放慢器给体例带来的谐振点题目，本文华用H∞搀和精巧度的遏制器来控制体例谐振，并举行了仿真及试验接洽，截止表白该遏制本领灵验地控制了框架伺服体例的板滞谐振，普及了框架伺服体例的速度输入精度。(3) 安排了鉴于DSPVC33+FPGA的框架伺服体例的数字遏制器。对框架伺服体例的重要目标举行了尝试，尝试截止证明框架体例不妨到达本领目标诉求。实行了鉴于单轴气浮台的DGMSCMG尝试试验，对陀螺输入动量矩以及框架伺服体例本能举行了尝试，试验截止表白DGMSCMG框架伺服体例具备较高的速度精度和较好的动静盯梢本能。

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