免费论文：一种移动机器人的控制与通信系统研究

本论文的研究目的在于设计一种带有多指灵巧手的能够自主移动的智能移动机器人。对于机器人平台，论文建立了电机系统的模型，并选择模糊自适应PID的控制策略对电机进行控制，通过Adams和Matlab的联合仿真证明这种控制方法优于普通PID的控制方法；对于多指灵巧手，论文利用旋量理论建立了手指和整个手的数学模型，利用旋量和运动螺旋的指数形式求得其运动学的正解，对于运动学逆解，提出了一种算法求取近基关节的旋转角度，并利用Paden-Kahan子问题求取其他关节转角，虽然手指是一种4自由度的开链式操作器，但若将各关节旋转角度限定于符合实际的合理范围之内，由期望位姿将得到每个关节转角的唯一解，由此得到手指的运动学逆解。将五根手指的运动学模型集成，即得到手的模型，并用Adams/Matlab做联合仿真，证明该模型的有效性。为了研究如何更有效、更快速地控制平台及手指关节，本文初步探究了小脑关节控制（CMAC）这种神经网络控制方法，并编写程序实现该方法，通过训练数据，验证了其他研究人员的结论。提出了一种机器人上下位机通信机制的设想，为将来的机器人的硬件实现打下基础。

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