免费论文：骨盆复位呆板人体例接洽

骨盆骨折是一种重要的创伤，致死率极高，在地动、车祸等灾祸中较为罕见。保守的骨盆复位本领，在术中经过屡次拍摄X光，决定复位路途，大夫和患者接收的辐射量大，且大夫经过二维图像没辙控制透彻的骨折状况消息，给路途筹备带来艰巨；当爆发不宁静性骨折时，还须要盛开式复位手术，对病患形成的创伤大，大夫的手术强度大，极易形成复位不良。对准上述题目，正文安排了鉴于CT图像的计划机扶助骨盆复位的呆板人体例，扶助大夫实行微创骨盆复位手术，到达透彻复位。正文将从体例的总体计划、板滞构造、遏制平台及软硬件模块四个上面打开接洽引见。开始，对准有限的手术空间，安排了骨盆复位体例的构成和完全构造，实行了呆板人操纵空间与大夫操纵空间的相容性。按照该体例的总体构造构造和骨盆复位手术操纵过程，安排了体例的总体实行计划。其次，对准骨盆手术的临床运用情况，创造了骨盆骨折模子，领会了临床须要的复位力气200-300N，复位动量矩20-30N•m，复位疏通量±50mm和±15°，提出了复位精度须要到达3mm和2°的构型安排诉求。对准临床运用情况和构型安排诉求，安排了外恒定架和串串联的呆板人本质构造。按照呆板人构型，领会了组织自在度，校核了静强度，并领会了呆板人的正逆疏通学，仿真出组织的处事空间，贯串复位疏通范畴，计划出该构型各关键的疏通路途。最后，考证了呆板人构型不妨满意骨盆骨折的临床复位诉求。而后，搭建了遏制体例平台，重要由六轴疏通遏制卡、直流电伺服启动器、直流电伺服电机、源代码器及光电和霍尔限位电门形成。经过源代码器实行了遏制体例闭环反应，满意了高精度、智能化的体例遏制功效，经过树立安定限位电门，普及了体例的安定性。结果，对准复位图像消息量不及引导复位精度不高的题目，提出了鉴于CT三维图像的假造复位本领。术前经过CT图像处置，重修动手术须要的三维骨盆模子和外恒定架模子，术中运用ICP配准算法，实行了图像空间与手术空间的配准，经过三维图像的交互操纵，实行了图像假造复位，按照呆板人疏通学方程计划出呆板人坐标系下的复位参数，大夫贯串参考路途筹备有理的手术路途后，下发训令，由遏制模块解算出启动呆板人各关键的疏通量实行复位疏通，减小了大夫操为难度。手术进程中及时监测呆板人的疏通状况，保护了体例安定性。术后经过比较安康状况时的骨盆和复位后从新扫描的骨盆图像，丈量出要害部位的移位缺点，实行了复位功效的评价。最后，经过模仿Tile C型不宁静骨盆骨折状况的模子骨试验，考证了体例精度不妨到达3mm，适合安排要乞降临床手术优的评价诉求，进而考证了该体例的灵验性和真实性。

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