免费论文摘要：微型视觉/SINS拉拢导航要害本领接洽

微弱型遨游器具备体积小、分量轻、可自决遨游等特性，正文鉴于此特性安排了一种视觉/SINS拉拢导航体例，运用视频图像和弹性消息，沿用数据融洽本领，实行航姿估量。针目视觉导航中一致航向角没辙精确估量的题目，正文鉴于在后续图像中辨别初始航线的思维，提出了一种对立航线辨别算法，运用SIFT配合算法找到航线地区的特性点，按照射影变幻的交比静止性道理，求得航线邻近的航线点，结果沿用最小二乘法拟合航线，赢得遨游中的对立航线。正文运用本质遨游的视频图像举行了算法考证，到达了较好的功效。提出了一种视觉和SINS拉拢的模样算法，建立了拉拢导航模子，辨别沿用扩充卡尔曼滤波和无迹滤波算法举行了视觉和弹性的非线性滤波。在MATLAB仿真情况下，对轨迹爆发器的数据和遨游试验的本质数据举行了算法考证，截止表白视觉/SINS拉拢导航体例不妨灵验控制弹性器件的积聚缺点，准时矫正模样消息。 为处置滤波算法中察看缺点与状况缺点估量的要害题目，在领会拉拢导航体例丈量消息本质的普通上，提出了一种自符合滤波新算法。对准各别的体例形成，沿用各别的丈量办法比拟较对噪声举行灵验的估量，赢得噪声统计个性，实行自符合滤波。将本算法与EKF和UKF非线性滤波本领相贯串，运用遨游试验的本质数据举行了仿真考证，并将此算法应用于跑车试验，均赢得了较高的精度和宁静性，证领会算法的灵验性和适用性。

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