免费论文摘要：月面查看探测器视觉历程计本领接洽

视觉历程计是暂时星表查看探测器行家星外表实行查看导航的要害本领，是查看探测器实行自决定位的热门接洽目标。对准月面软弱的月壤情况会使月面查看探测器轮子打滑和滑移引导保守鉴于码盘历程计举行航位阴谋的定位本领作废，正文对鉴于立体视觉历程计的月面查看探测器定位本领举行了接洽，重要囊括视觉历程计道理、特性索取和配合、疏通估量等，并举行了模仿试验考证。 开始引见了立体视觉历程计定位道理。经过安置在月面查看探测器上的双目摄像机搜集图像，索取图像特性点，配合和盯梢特性点，运用那些特性点在月面查看探测器挪动前后两个呆板人坐标系下的三维坐标求解出两个坐标系的变幻联系，进而求出月面查看探测器前后两个功夫的场所和模样变革，阴谋出月面查看探测器暂时的位姿。个中图像特性点的索取和配合，疏通估量算法是正文接洽的重要实质。 其次按照月球外表的特性，接洽了图像特性索取本领。比拟了Harris和SIFT两种特性索取算子，试验截止表白SIFT算子的特性反复定位精度高于Harris算子的特性定位精度。 再次因为既要创造安排图像的配合联系以决定特性点的三维坐标，又要创造查看探测器挪动前后左图像特性点的配合联系以决定疏通前后情况特性点空间场所的对应联系，正文接洽了图像特性的配合本领。SIFT特性点的配合对图像回旋、图像缩放和图像亮度变革具备更好的功效，所以实用于视觉历程计定位体例中。 而后对准缺点配合感化疏通估量精度的题目，正文运用鲁棒疏通估量赶快求出疏通参数初值，而后运用非线性本领求解疏通参数的透彻解，普及了疏通参数求解的真实性和精度。 结果，为了考证算法的灵验性，开拓了月面查看探测器视觉历程计定位的仿真软硬件，并在露天情况下举行了仿真试验，截止表白立体视觉历程计本领具备较好的定位功效。

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