免费论文摘要：无人平台拉拢导航要害本领接洽

正文以拉拢导航本领动作接洽中心，贯串它在呆板丹田的运用举行了表面和试验上的商量。舆论开始引见了国表里拉拢导航本领和挪动呆板人的兴盛动静和趋向，简单的导航办法仍旧不许满意搀杂情况下呆板人的定位需要，拉拢导航本领发端普遍运用在呆板人范围。而后接洽了现今呆板人范围中两种拉拢导航定位的本领：GPS/DR拉拢和弹性/视觉拉拢。 在弹性导航局部，为了普及弹性器件的运用精度，正文开始对体例中运用的微板滞陀螺仪和加速率计举行了标定，以决定其各项本能目标；之后对载体俯仰角的丈量本领举行了接洽，提出了一种鉴于历程仪、单轴加速率计的俯仰角估量算法，克复了保守倾斜角仪没辙在加快疏通下丈量的不及，不妨满意载体大肆疏通状况下的丈量诉求，并在此普通上安排了与倾斜角仪丈量大略融洽算法和左右坡辨别战略，为鉴于弹性器件的拉拢导航体例供给有力的扶助。 对准露天情况下挪动呆板人的定位正文领会接洽了GPS定位、DR导航道理。GPS定位生存盲区等缺陷，而DR航位阴谋生存缺点随功夫积聚的题目。所以对挪动呆板人疏通举行建立模型并运用卡尔曼滤波将二者数据举行融洽，归纳二者的便宜。而后对准GPS/DR拉拢导航的数据功夫同步题目提出了一种GPS功夫推迟积累本领；结果为了普及体例的精度，提出了安排状况缺点方差阵Q和察看缺点方差阵R的本领；经过试验表白，滤波后定位功效大大好于独立运用GPS大概DR定位。 运用视觉、弹性拉拢实行室内挪动呆板人自决定位。因为视觉传感器获得的图像消息不如保守激光测距仪径直，正文给出了鉴于双目摄像头的特性深度消息的索取本领，这局部举行了摄像机标定、立体配合以及深度决定的处事。在此普通上安排了鉴于扩充卡尔曼滤波的视觉SLAM算法，创造了状况方程和察看方程，计划了新特性点介入的题目，并运用模仿数据举行了仿真。仿真截止表白该拉拢体例具备较高的定位精度。

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