摘要：基于集成控制的无人机对地攻击光电平台稳定跟踪技术

光电平台的稳定跟踪是实现目标获取、跟踪、瞄准和光束稳定的关键技术。为完成无人机对地攻击任务，对光电平台的稳定跟踪伺服控制技术进行了深入研究。建立了光电平台伺服系统各部分的数学模型和无人机的六自由度非线性模型，推导了无人机角运动对光电平台的影响，得出了两轴光电平台/无人机集成系统模型建立。根据系统的性能要求，采用复合控制方案，在传统控制方法的基础上设计了速率稳定环和位置跟踪环控制器，并对载波扰动进行非线性前馈补偿。利用该复合控制模型，对影响光电平台稳定性精度的因素进行了仿真分析。结果表明，无人机的机动和摩擦干扰对稳定性精度有显着影响，复合控制不能满足无人机对地攻击过程的稳定性精度要求。 .将ADRC应用于光电平台的伺服控制系统，设计了两轴光电平台的ADRC控制器。仿真结果表明，ADRC抗干扰能力强，对参数变化的鲁棒性强，响应速度快，超调小，有效提高了光电平台的稳定性。在基于图像的目标跟踪系统中，跟踪器延迟会对系统的稳定性和跟踪精度产生不利影响。通过对光电平台伺服系统理想控制指令的分析，提出了一种基于自适应估计的跟踪器延迟补偿方法。该方法使用自适应估计器快速估计目标速度和预测目标位置，同时结合无人机的位置和姿态信息预测控制指令，实现时延补偿。仿真结果表明，该方法能够有效提高光电平台在目标机动和载体机动条件下的跟踪精度。

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