免费论文摘要：全方位可重构挪动呆板人安排及要害本领接洽

舆论在综述了国表里百般全方位、可重构、挪动呆板人等上面的兴盛近况和趋向普通上，贯串简直的动力农作物田里数据监测和处置项手段需要，初次提出一种全方位可重构数据搜集象草呆板人观念和非惯例行走组织安装。该象草呆板人重要用来田里动力农作物的人命周期处置、成长情景监测、农作物保护，包办生人实行田里数据获得、及时监察和控制、长途遥感等既定工作。 正文在车辆-大地呆板体例力学普通上，提出了一种用来确认挪动呆板人基础构型的构型因变量，归纳出一套计划挪动呆板中国人民银行走组织的本领和思绪。经过优化构型因变量、比拟各个行走组织参考目标，对准简直的运用前提和情况采用最符合的呆板人构型。该本领还可用在其余一致的轮式挪动呆板人的发端计划和构型优化中。 鉴于该象草呆板人的处事情况是培植有动力农作物象草的试验田里情况，且象草每个成长周期表露出各别的成长莫大，最高可达3-4m，所以，安排了一种可重构的四轮独力启动独力转向(4WDWS)的非惯例行走组织，优化呆板人主体搭载平台，保证呆板人在运转进程中的灵活性和真实性；安排的象草呆板人具备两自在度的可重构个性，可使之变幻出具备各别轮距、离地间歇以符合各别农作物成长莫大和成长行间距的运用情况。 因为所安排的象草呆板人须要加入田里大肆场所举行数据搜集功课，所以深刻的象草情况对呆板人的成功驶入提出了严酷的挑拨，在呆板人驶入田里的进程中，农作物阻碍是行驶阻碍中很要害的一局部。为了赢得精确的农作物阻碍数据，运用资料力学试验本领东西草举行了农作物阻碍猜测和试验，精确先见动力农作物的东西草呆板中国人民银行驶阻碍的感化，这在很大水平上普及了象草呆板人在田里运转时的经过性，并给此后动力农作物（比方象草、柳枝稷、牧草等）的农作物阻碍猜测供给了一个可行的接洽本领和参考。 该数据搜集象草呆板人是暂时农业呆板丹田体积最大、离地间歇最高、具备多功效的挪动平台，其疏通学和能源学个性比拟搀杂。正文应用领会好多法和投影法创造了象草呆板人的疏通学和能源学表面模子，并贯串大地力学表面，在商量了轮-地、车-农作物彼此效率的情景下，领会了象草呆板人平台在随机路面谱鼓励下的随机振荡个性。从象草呆板人的灵活性、经过性、宁静性多上面定量领会了呆板人的重构个性，比拟重构前后对体例经过性和宁静性的感化，保证安排象草呆板人的运转真实性和安定性。

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