免费论文摘要：商量关键刚度的空间板滞臂的精度领会与体例安排的缺点调配本领接洽

我国行将搭建本人的空间站，空间板滞臂是必不行少的。个中精度安排是板滞臂总体安排的要害实质。但是，鲜有文件体例地引见空间板滞臂的要害零元件精度安排本领。本舆论的接洽手段即是创造板滞臂的要害零元件与板滞臂终局的精度模子，为巨型空间板滞臂精度安排供给体例的表面按照和精度领会东西，并用来板滞臂的透彻定位和遏制。正文分两个档次来创造板滞臂精度模子：一是商量关键要害零元件刚度和创造安装缺点感化的关键精度模子；一是关键与板滞臂完全的精度模子。在两个层面上辨别举行关键与板滞臂完全的缺点领会和精度逆向调配安排接洽。在关键精度模子上面，创造了关键要害零元件刚度、创造和安装缺点与关键转角精度和转轴缺点之间的数学模子，提出了关键精度安排本领。开始，参照悬臂梁模子，提出了更为精确的直齿圆柱渐开线牙轮的啮合刚度模子。其次，参照国度规范进一步创造了商量载荷感化和行星牙轮系中串联牙轮感化成分的关键传动缺点模子。并商量转轴缺点，提出了更为透彻的关键精度建立模型本领。结果，创造了关键精度安排的本钱与精度目标之间的非线性最优化模子，并给出了简略的关键精度逆向调配安排本领。在板滞臂的完全精度模子上面，按照五参数DH模子推导了板滞臂终局场所缺点的显式计划公式。提出了测量板滞臂终局精度的目标，即给定关键转角范畴和关键精度范畴机会械臂终局最大的场所缺点。从而提出了该目标的两种计划本领：线性牵制最优化模子；鉴于最远隔绝规则的探求本领。结果，创造了板滞臂精度逆向调配的非线性牵制最优化模子，并提出了简单灵验的精度逆向调配本领。按照正文提出的板滞臂精度模子，编写了板滞臂精度领会软硬件，并对一系列范例举行计划领会接洽，同声运用其它本领对正文所提出的精度模子举行了考证，充溢证领会正文所创造的精度模子和所安排的领会软硬件的灵验性。

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