免费论文摘要：遥操纵假造力觉的宁静交互遏制

将假造实际本领运用到遥操纵呆板人范围不妨普及体例的可操纵性和功课精度。而力觉交互本领能大大巩固假造情况的沉醉感和如实感，普及工作实行的功效和精确度。在国度天然科学基金（编号为60775051）的帮助下，正文对假造情况中的力觉交互几何要害本领举行了接洽，以建立和保护一个高保真的假造情况，进而给操作家供给及时、精确的参考消息。 正文开始对准保守柔性体变形算法能源学仿真不及的题目，提出了一种鉴于物理意旨的复合变形算法。运用弥补球模子来充分柔性体的能源学本质，并将模子的限制变形和完全变形解耦。柔性体表面面沿用绷簧-质点模子，经过假造力的分层衬托，巩固操作家的触觉体验。同声沿用Shape Matching算法对模子的中心场所举行矫正，处置变形由限制向全部传播而带来的形变滞后题目，普及柔性膂力觉交互进程中能源学仿真的精确性。 而后正文实行了一种由场所消息启动的力反应假造情况建立模型本领，将交战力的计划与柔性体变形仿真解耦，使得假造力的计划不复依附于柔性体变形的截止。同声给出了假造情况下力反应摆设与柔性体模子单点交战和多点交战的力觉建立模型本领和能源学领会截止。仿真试验考证了本本领建立和矫正遥操纵体例假造猜测模子的可行性。 接着对准力反应摆设在大刚度情况宁静性和通明性低沉题目，提出一种力觉衬托与反应的自符合算法。经过矫正假造墙壁模子引入力的空间梯度，按照力旗号随终局场所的变革率来自符合采用各别的遏制战略，对大刚度情况下的力觉输入举行衬托。其余将一种保护体例宁静性的遏制算法应用到力反应摆设在低革新频次下的插值积累，各别于数值插值，此时的截止满意体例宁静性的诉求，进而巩固了力反应摆设在低革新频次下的展现。 结果正文对准具备终局位姿牵制的冗余度呆板人，给出一种实行妨碍侧目的新本领。将假造力和多体能源学引入到冗余度呆板人的自决避障中。呆板人在避障力、工作路途吸吸力等归纳效率下及时地侧目妨碍物。避障算法对呆板人的处事地区举行分别，而且实行了对终局关键避障力的透彻计划。该本领使妨碍侧目进程不复依附于疏通学习成绩优异化，普及了体例的及时性。

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