免费论文摘要：所有字化IMU回旋遏制本领接洽

光导纤维罗经是一种鉴于捷联式弹性处事道理的导航体例，动作航向消息源，光导纤维罗经为帆海职员及导航仪器供给航向。感化光导纤维罗经航向精度上下的要害成分之一是陀螺漂移，暂时经过透彻的转位来取消陀螺的常值漂移。对准弹性丈量单位(IMU)回旋遏制体例回旋稳固、定位精确以及无场所超调的诉求，高精度的转位遏制是研制光导纤维罗经的要害本领之一，进而可普及光导纤维罗经的航向精度。 高精度的转位遏制依附于精细的回旋遏制计划、进步的遏制算法和杰出的硬件平台。正文经过领会光导纤维罗经的航向精度，进而决定了转位精度，经过领会IMU回旋遏制体例的构成、处事进程及无刷直流电电机的传播因变量模子，提出了从内到外顺序是交流电环、速率环和场所环的三闭环遏制计划。 正文对保守的PID遏制、智能遏制中的朦胧遏制和新颖遏制表面中的状况反应举行了接洽，将典范遏制和新颖遏制相贯串，提出了鉴于状况察看器的朦胧自整定PID遏制器。个中交流电环和速率环沿用PID遏制，速率反应所需的直流电电机速率消息经过状况察看器赢得，而无需传感器，场所环沿用朦胧自整定PID遏制，在线窜改PID到达参数自整定的手段。 正文还精细引见了IMU回旋遏制通路的基础构成及简直实行。结果在MATLAB/Simulink情况下实行了遏制器的安排，而且对其举行了考证。截止表白，IMU回旋遏制体例的稳态缺点为5″，相应速率快，没有超融合振动，满意诉求。

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