免费论文摘要：INS/GPS紧啮合导航算法及扶助捕捉本领接洽

INS（Inertial Navigation System，弹性导航体例）/GPS（Global Positioning System，寰球定位体例）拉拢导航体例是暂时常用的拉拢办法，而鉴于伪距、伪距率的紧啮合拉拢导航体例沿用的是GPS的原始丈量消息，对立于鉴于场所、速率拉拢的松啮合拉拢导航体例而言具备真实性好，导航精度高档便宜。正文重要对紧啮合拉拢导航体例举行深刻接洽和本领探究。正文开始引见了课题接洽意旨及拉拢导航的兴盛近况，所有阐明了INS和GPS及其拉拢导航的基础道理，创造了INS和GPS缺点模子，并领会了惯导解算本领及GPS卫星在轨坐标解算本领。按照铁鸟本质遨游需要，安排了遨游轨迹爆发器、弹性器件模仿器及导航星模仿器，并运用Matlab搭建惯导体例仿真平台，对惯导体例缺点传递个性和纯惯导解算缺点举行了仿真领会。创造了鉴于紧啮合导航体例的状况方程及量测方程，安排了相映的Kalman滤波器，接洽了滤波器开环矫正和闭环矫正两种矫正办法，经过仿真对比较领会，归纳两种办法的便宜，安排了分段式闭环矫正办法，将该办法用来正文拉拢导航体例仿真接洽。经过Matlab仿真，将正文安排的紧啮合分段式闭环矫正计划与保守松啮合计划举行比拟领会，截止证明，紧啮合分段式闭环矫正计划具备导航精度高，抑制速率快，实用于高动静情况场所等便宜。因为紧啮合拉拢导航常用来高动静情况而诉求GPS接受机具备赶快捕捉卫星旗号的本领，鉴于此，正文结果对INS扶助GPS赶快捕捉举行了硬件通路安排接洽。安排了扶助捕捉通路板，运用FPGA+DSP及其外层通路和体例遏制论理，将已有的捕捉算法在通路板中实行，实行了GPS卫星中频旗号的捕捉，证领会捕捉通路的可行性。

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