免费论文摘要：鉴于数据融洽的袖珍VTOL 无人驾驶飞机场所与模样估量接洽

升起与下降是袖珍VTOL无人驾驶飞机遨游进程的要害阶段，为普及遨游的安定性与真实性，赢得高精度的导航消息至关要害。将各别传感器的消息举行融洽是暂时一致沿用的普及导航精度的本领。本舆论对准袖珍VTOL无人驾驶飞机升起与下降阶段的真实遨游遏制题目，将计划机视觉与弹性传感器(IMU)消息举行融洽，估量无人驾驶飞机的场所与模样消息，以较低本钱赢得较高精度的导航消息，用来袖珍VTOL无人驾驶飞机升起与下降遏制。大地摄像机与机载摄像机这两种计划均实用于袖珍VTOL无人驾驶飞机升起与下降的视觉导航，正文旨在接洽在袖珍VTOL无人驾驶飞机升起与下降的运用后台下，上述两种计划的个性题目：摄像机标定、标识目的的检验和测定与盯梢、鉴于传感器融洽的场所与模样消息估量题目以及旗号滤波与微分。正文中心接洽了以次三项要害本领：(1)目的检验和测定与盯梢以图像处置为东西，运用目的脸色按RGB检验和测定目的实行了标识目的探求和辨别；运用鉴于矫正CamShift盯梢算法实行了对疏通目的的盯梢；运用辨别出的目的索取出用来场所和模样估量的特性点与特性曲线坐标。(2)导航消息的解算与融洽运用特性曲线与弹性传感器安排模样察看器，并提出一种鉴于投影矩阵的运用已估量模样求解场所的本领。其余，对准弹性传感器与计划机视觉采集样品速度有分别的题目，计划了一种多采集样品速度融洽的本领，以运用弹性传感器与视觉各自的带宽特性赢得带宽较高并具备长久宁静性的融洽体例。(3)旗号滤波与微分计划了两种不依附于体例模子的非线性微分器用来对场所与模样估量旗号举行滤波与微分处置。综上，本舆论接洽了鉴于计划机视觉与IMU融洽的袖珍VTOL无人驾驶飞机场所与模样估量本领，并在仿真中考证了估量算法。

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