免费论文摘要：水下行走呆板人的安排与优化接洽

水下行走呆板人仿凉水黾，是一种运用外表张力在海面上站立和行走的呆板人。水黾不妨在海面上赶快滑行和腾跃，受水黾开辟，人们对仿水黾的水下行走呆板人的接洽爆发了深刻的爱好。水下行走呆板人以其功效高、噪声低、灵活性好、对情况扰动小的上风将在军事观察、情况监测、水体检验和测定等军事和民用等上面获得普遍运用。所以，发展水下行走呆板人的接洽具备特殊要害的表面意旨和本质运用价格。 正文鉴于仿古道理，安排并实行了一种新式的水下行走呆板人。呆板人沿用丝状腿部构造，微型特种电机作启动器，能转向和调价，能经过红外旗号遥控其疏通。该呆板人具备分量轻、体积小、功耗低、疏通精巧、遏制简片面便的特性。 正文经过对呆板人腿部的静力学领会以及柔性别变化形领会，提出了呆板人维持腿和启动腿形势的优化安排算法，给出了新式腿部构造并经过试验证领会该构造的有理性和灵验性，处置了水下行走呆板人维持力小、启动功效低的题目。 正文鉴于MSP430单片机安排了水下行走呆板人的集成遏制体例，实行了遥控遏制呆板人进步和转向的基础功效。在呆板人微弱尺寸和微弱分量的情况下，集成了启动器、电源、遏制器、传感器等，处置了微体例集成的安排困难，为此后搭载摄像头、检验和测定器等摆设打下了坚忍的普通。 鉴于上述表面创造了水下行走呆板人原型机，在试验室情况下对呆板人举行水眼前进、绕圈子试验，测得呆板人关系参数，试验截止考证了正文提出新式构造和算法的灵验性和精确性，呆板人在海面上具备杰出的精巧性和宁静性，到达了安排的预期目的。

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