免费论文摘要：GPS/INS深拉拢导航要害本领接洽

为了对载体举行导航，以弹性导航体例（INS）和寰球定位体例（GPS）运用最为普遍。因为GPS/ INS深拉拢体例灵验地处置了GPS易受干预和INS导航缺点随功夫积聚的题目，而且对立于松拉拢和紧啮合具备超过的便宜，所以更具备接洽价格。 提出了两阶段时钟缺点估量本领估量接受机时钟缺点并举行了试验考证。在一段功夫内先运用GPS伪距察看方程和伪距率察看方程及时估量接受机功夫缺点和晶振频次缺点，齐头并进一步建登时间缺点和晶振频次缺点模子，从而在伪距和伪距率察看值中辨别积累掉功夫缺点对应的隔绝和晶振频次缺点对应的速率；再对结余的功夫缺点和晶振频次缺点举行建立模型，并扩充至拉拢导航滤波器的状况中进一步及时积累。因为趋向性大缺点获得了及时积累，所以结余的缺点不妨建立模型为随机游走或一阶马尔科夫等大略模子，利于于贬低滤波方程的搀杂性。而且对两阶段时钟缺点估量本领举行了试验，截止证领会这种本领的灵验性。 安排并实行了鉴于标量盯梢的深拉拢导航算法和鉴于矢量盯梢的深拉拢导航算法。鉴于标量盯梢的深拉拢导航算法分为捕捉步骤、精化步骤、停当步骤、盯梢步骤、拉拢步骤、扶助步骤。为了普及旗号捕捉速率，提出了两种加快捕捉的算法。精化步骤经过对探求频次间隙的逐级减小，普及探求频次的精度。为特出到数据码的开始场所，在盯梢步骤之前介入了停当步骤。停当步骤经过对确定长度的数据码举行处置，决定数据码的开始场所。盯梢步骤获得的GPS观丈量和INS丈量消息，一道被送入拉拢滤波器，举行消息融洽；拉拢步骤获得载体导航消息并将导航消息输出扶助步骤。扶助步骤运用卫星场所、速率消息以及载体场所、速率消息扶助旗号捕捉与盯梢。对立于鉴于标量盯梢的深拉拢导航算法，鉴于矢量盯梢的深拉拢导航算法去除去中频旗号盯梢环路，将旗号盯梢与导航解算在一个环路内里实行，而且卫星通道之间彼此辅助，普及了导航体例的本能。

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