免费论文摘要：不决定轮式挪动呆板人的汇合平静

正文接洽参数不决定轮式挪动呆板人场所和弧线汇合遏制题目，重要囊括确定地点平静、动点平静和弧线汇合平静。舆论重要实质如次：(1). 对准挪动呆板人的确定地点平静题目，经过结构Lyapunov因变量获得参数自符合遏制律，不妨保护挪动呆板人全部抑制到憧憬的场所。(2). 对准挪动呆板人的动点平静题目，经过结构具备负定导数的Lyapunov因变量获得动点平静滑模遏制律，不妨保护挪动呆板人的场所盯梢缺点全部普遍最后有界，且最后普遍的界不妨经过采用遏制参数到达大肆小。(3). 对准挪动呆板人的弧线汇合平静题目，鉴于弧线因变量推导出缺点盯梢模子，并结构Lyapunov因变量安排出参数自符合平静遏制律，不妨保护挪动呆板人的场所限制抑制到憧憬的弧线汇合。(4). 对准挪动呆板人的弧线汇合平静题目，鉴于轨迹盯梢缺点模子和Lyapunov本领安排了参数自符合平静遏制律，不妨保护挪动呆板人全部抑制到憧憬的弧线汇合。一切截止均举行了庄重的表面领会和精细的仿真考证。

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