免费论文摘要：非完备体例的指数平静

正文精细接洽了非完备体例的确定地点平静遏制器安排题目和平静/盯梢一致遏制器安排题目。为链式体例、扩充链式体例、高阶链式体例等多种规范型非完备体例提出了多种确定地点平静遏制律，赢得了全部渐近指数宁静性。对三维链式体例、二阶链式体例等非完备体例提出了多种平静/盯梢一致遏制律，赢得了指数抑制速率大概本质宁静性。简直功效如次： 全部渐近指数平静遏制器安排1. 将一种新的透彻反应性线性化本领（即非正则静态状况反应线性化）用来链式体例，赢得了可控的线性体例。安排了鉴于类Lyapunov因变量的切换论理和静止集，为体例结构了不贯串时静止遏制律，赢得了全部渐近指数宁静性（即全部K指数宁静性）。2. 对准不对称欠启动海面船舶，安排了非正则静态状况反应遏制律，赢得了全部K指数宁静性。3. 对准一种实用面很广的非完备体例规范型，提出了一个具备一致性的生存型定理，用来引导全部K指数宁静遏制律的安排。在该定理的普通上，结构了贯串时变状况反应遏制律和动静时静止状况反应遏制律，用来链式体例、扩充链式体例、高阶链式体例、高阶扩充链式体例，赢得了全部K指数宁静性。 全部平静/盯梢一致遏制器安排1. 鉴于解耦法和动静状况反应本领，为三维链式体例安排了一种庄重型一致遏制器，用来同声解确定点平静题目和轨迹盯梢题目，赢得了全部K指数宁静性。当遏制工作爆发切换时，不须要从新设定遏制器参数。2. 引入一种坐标变幻，将二阶链式体例变换成受扰的一阶非完备积分器情势。而后，鉴于解耦法和动静状况反应本领，安排了一种庄重型一致遏制器，用来同声解确定点平静题目和轨迹盯梢题目，而且赢得了全部K指数宁静性。当遏制工作爆发切换时，不须要从新设定遏制器参数。3. 提出了一种矫正计划，用来完全取消解耦法带来的峰化局面。4. 对准不决定非完备链式体例，安排了一种鉴于李群表面的鲁棒润滑时变本质一致遏制器，赢得了最后普遍有界性。5. 运用反步本领，将不决定非完备链式体例的本质一致遏制器实行到不决定非完备扩充链式体例，赢得了全部最后普遍有界性。6. 对准构造参数未知的、不满意理念非完备牵制（即承诺打滑）的unicycle挪动呆板人，安排了鲁棒润滑时变本质一致遏制器，赢得了全部最后普遍有界性。 对文中各章节所获得的接洽功效，以如实的板滞体例为例安排了相映的遏制器，经过仿真考证了所提本领的灵验性。

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